控制要求：2臺(tái)電機(jī)加裝2個(gè)編碼器（360線）由變頻器驅(qū)動(dòng)，用PLC計(jì)算，實(shí)現(xiàn)兩電機(jī)角度跟隨控制。(即2電機(jī)，1臺(tái)為主機(jī)，1臺(tái)為輔機(jī)，輔機(jī)跟隨主機(jī)做角度同步）
          注：電機(jī)啟動(dòng)后是一個(gè)方向連續(xù)運(yùn)轉(zhuǎn)，允許有跟隨偏差，但不允許偏差累積!!
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我現(xiàn)在思路是：設(shè)主機(jī)當(dāng)前高速計(jì)數(shù)值為C1，輔機(jī)當(dāng)前高速計(jì)數(shù)值為C2；
               開機(jī)時(shí)，2電機(jī)分別先尋找原點(diǎn)（即找Z相）后,C1、C2清零。
               計(jì)算偏差值D0=C1-C2,然后用D0值經(jīng)過PID運(yùn)算后，控制輔機(jī)的運(yùn)行頻率。
              
我現(xiàn)在的問題是當(dāng)主機(jī)的Z相到來(lái)時(shí)，是只對(duì)C1清零，還是要對(duì)C1、C2都清零？要是只對(duì)C1清零，那偏差值D0就會(huì)有發(fā)生突變。
              當(dāng)輔機(jī)的Z相到來(lái)時(shí)，又要對(duì)哪個(gè)清零？？
       還有如果PID調(diào)節(jié)過快，輔機(jī)快于主機(jī)，D0就小于0，又要怎么處理呢？

另外我想尋求有沒有更好的算法來(lái)實(shí)現(xiàn)呢？  我以前有看到過在原點(diǎn)時(shí)計(jì)數(shù)值不是0，而是180。這樣能實(shí)現(xiàn)嗎？求算法思路。

你寫個(gè)程序，一步步試試不就知道了嗎

設(shè)主機(jī)當(dāng)前高速計(jì)數(shù)值為C1，輔機(jī)當(dāng)前高速計(jì)數(shù)值為C2；
               開機(jī)時(shí)，2電機(jī)分別先尋找原點(diǎn)（即找Z相）后,C1、C2清零。既然是分別找原點(diǎn)應(yīng)該是主機(jī)清零C1，輔機(jī)清零C2。
還有你用什么方式控制變頻器？？模擬電壓還是模擬電流還是通訊？？

這是要解決一個(gè)工業(yè)問題，還是純學(xué)術(shù)研究？如果是為了實(shí)現(xiàn)兩電機(jī)角度跟隨控制的工業(yè)問題，就可以考慮其他方式。

是工程問題，其實(shí)2電機(jī)是驅(qū)動(dòng)2轉(zhuǎn)盤，2轉(zhuǎn)盤上有工位，所以要求角度跟隨同步。輔機(jī)要跟隨主機(jī)做同步跟隨，每一圈內(nèi)輔機(jī)允許滯后或超前于主機(jī)，但轉(zhuǎn)過N圈之后，這滯后或超前的偏差不可以累積。
關(guān)于響應(yīng)問題，我開過這種機(jī)器是變頻驅(qū)動(dòng)電機(jī)的，跟隨的效果是可以達(dá)到要求的。啟動(dòng)后，轉(zhuǎn)盤是連續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)的，不是間歇的，停頓的

用變頻器效果比較差,最好用伺服

如果精度不是非常高，只用安川V1000變頻器和一個(gè)編碼器就可以實(shí)現(xiàn)隨動(dòng)。安川V1000有脈沖輸入控制頻率功能。

樓主的這個(gè)方案可行的。。。。任何一個(gè)計(jì)數(shù)器復(fù)位時(shí)都要復(fù)位另一個(gè)的。。。把復(fù)位前的相差累計(jì)再得到新偏差，然后用這個(gè)再加上實(shí)時(shí)偏差就是是PID的反饋值了。。。PID的設(shè)定為0，，，輸出值為－200－－－+200.主電機(jī)的給定加上這個(gè)輸出值的結(jié)果去控制從電機(jī)就能實(shí)現(xiàn)角同步了。。。。。由于從電機(jī)有滯后最好加點(diǎn)前饋。。。

學(xué)習(xí)中。。。。

終于，找到感覺了，，，清零后還得加上未清零前的偏差量。。，謝謝七樓的提點(diǎn)，感謝!

學(xué)習(xí)一下，思路很好

引用

引用第7樓kyy80于2014-09-11 12:03發(fā)表的  :
樓主的這個(gè)方案可行的。。。。任何一個(gè)計(jì)數(shù)器復(fù)位時(shí)都要復(fù)位另一個(gè)的。。。把復(fù)位前的相差累計(jì)再得到新偏差，然后用這個(gè)再加上實(shí)時(shí)偏差就是是PID的反饋值了。。。PID的設(shè)定為0，，，輸出值為－200－－－+200.主電機(jī)的給定加上這個(gè)輸出值的結(jié)果去控制從電機(jī)就能實(shí)現(xiàn)角同步了。。。。。由于從電機(jī)有滯后最好加點(diǎn)前饋。。。

學(xué)習(xí)了!