lcg2017
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樓主  發(fā)表于: 2017-04-21 16:33
比如說(shuō)總長(zhǎng)2000, 伺服走到1000,按急停了, 解除以后還繼續(xù)動(dòng)作,,求助類似這樣得程序,參考下,謝謝了    FX3UPLC  
[ 此帖被lcg2017在2017-10-28 18:18重新編輯 ]
liu19916
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1樓  發(fā)表于: 2017-04-21 17:44
除非你頻率不是很高,如果頻率很高,即使你急停接進(jìn)了伺服驅(qū)動(dòng)器,伺服停下了,但PLC脈沖己發(fā)完,就無(wú)法實(shí)現(xiàn)你想要的功能。只能歸原點(diǎn)重新走。如果頻率不高,用絕對(duì)定位指令很容易實(shí)現(xiàn)你想要的功能。
樓主留言:
麻煩問(wèn)一下有例題或程序參考一下嗎
建控電
野蠻其體魄、文明其精神!
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2樓  發(fā)表于: 2017-04-21 17:44
這個(gè)是暫停的動(dòng)作。暫停后把定位的指令中斷,暫;謴(fù)后,繼續(xù)執(zhí)行。因?yàn)槭墙^對(duì)定位,繼續(xù)到目標(biāo)位停止!
樓主留言:
麻煩問(wèn)一下有例題還是程序,參考一下嗎。
libin520
雖然沒(méi)什么突破和進(jìn)步,卻還是每天在堅(jiān)持著。
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3樓  發(fā)表于: 2017-04-21 18:35
首先要分清急停、暫停和停止信號(hào)的區(qū)別。按機(jī)器安全的操作,急停后,復(fù)位,機(jī)器是不要繼續(xù)接著運(yùn)動(dòng)的。急停后要復(fù)歸原點(diǎn)。暫停,再點(diǎn)開始,繼續(xù)進(jìn)行。停止后,點(diǎn)開始,也可以繼續(xù)。但比暫停安全要高一個(gè)等級(jí)。這些是基本原則,不要壞了規(guī)矩,以犧牲安全為代價(jià)的蝦扯蛋都是爛機(jī)器。見(jiàn)過(guò)的工傷太多。按急停之后,還可以繼續(xù)做,不合乎多數(shù)人的常理。只會(huì)造成更多的工傷。因?yàn)槎鄶?shù)人的理解是按急停后,需要復(fù)歸原點(diǎn),初始位置才能重新作業(yè)的。走牛角尖,必定走不遠(yuǎn)。全是觸摸手機(jī)的天下,黑莓還能支持多久。
樓主留言:
請(qǐng)問(wèn)大俠有類似我說(shuō)得那樣得程序嗎,我可以參考下嗎
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    小八哥
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    4樓  發(fā)表于: 2017-04-21 19:02
    給伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器加電池 走通訊 這樣就可以全閉環(huán)控制了  或者加個(gè)絕對(duì)位置編碼器  隨便你怎么折騰  把機(jī)器電關(guān)了 再開都沒(méi)事
    omron123
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    5樓  發(fā)表于: 2017-04-21 22:18
    我也想知道,不過(guò)我的是 暫停
    yangyanglove
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    6樓  發(fā)表于: 2017-04-22 08:59
    如果是絕對(duì)位置控制,急停過(guò)后再啟動(dòng)的時(shí)候重復(fù)執(zhí)行定位到2000的指令。相對(duì)位置控制的話再加一句定位指令,就是記憶上一次定位結(jié)束后的當(dāng)面脈沖,加上2000再減去急停時(shí)的當(dāng)前脈沖得到的值就是急停過(guò)后再跑的相對(duì)位置
    angelagent
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    7樓  發(fā)表于: 2017-04-22 12:10
    這里有幾個(gè)誤區(qū),我們一般做的機(jī)器,只是實(shí)現(xiàn)功能,并沒(méi)有從安全的角度去考慮。我做一個(gè)分享,大家一起學(xué)習(xí)一下。
    狀態(tài)1:很多都是急停進(jìn)PLC ,通過(guò)PLC 切斷伺服的脈沖指令之類的方法,或者內(nèi)部發(fā)出伺服正常停止命令,按下緊急停止伺服還是使能的狀態(tài)。這個(gè)是最常見(jiàn)的,拍了緊急停止也不能說(shuō)是安全
    狀態(tài)2:緊急停止接到PLC ,也接到伺服的強(qiáng)制停車信號(hào), 這種狀態(tài)下,伺服是會(huì)強(qiáng)制停車,但是如果伺服本身在高速運(yùn)行的狀態(tài)下,按下緊急停止,強(qiáng)行切斷扭矩,則會(huì)導(dǎo)致伺服報(bào)警。需要復(fù)位回零或者重新定位,才能保證設(shè)備的正常使用。這個(gè)影響了設(shè)備的作業(yè)效率,有些設(shè)備做到一半不能復(fù)位,還會(huì)造成產(chǎn)品的報(bào)廢。

    狀態(tài)3:比較合理的做法,但是成本會(huì)高一些,邏輯也要復(fù)雜一些。
    1、急停是要達(dá)到什么樣的功能? 是要絕對(duì)保證安全嗎? 如果要?jiǎng)t需要斷開伺服的扭矩 Safety off.或者在驅(qū)動(dòng)和電機(jī)之間增加一個(gè)電磁接觸器,急停去斷這個(gè)電磁接觸器,這樣,安全可以達(dá)到PL C ——PLE(CE 的安全等級(jí),視大家采用什么樣的回路)。一般人要經(jīng)常接觸的運(yùn)動(dòng)物件,并且出事會(huì)造成人員的重要傷害,死亡則需要 PLE 。如果人員很少進(jìn)入,只是維修的時(shí)候進(jìn)入,則PLC 也可以。(這個(gè)大家可以看13849 安全標(biāo)準(zhǔn))
        
    2、那我們要把緊急停止信號(hào)到PLC 去實(shí)現(xiàn)快速停止伺服,然后另外的兩路緊急停止通過(guò)延時(shí)OFF 去控制強(qiáng)制停車信號(hào)或者切斷電磁接觸器。  做法有很多,目的就是,緊急停止信號(hào)產(chǎn)生后,先通過(guò)PLC 快速停止伺服的運(yùn)行,等伺服停穩(wěn)后(一般1S內(nèi)),再通過(guò)Safeoff 或者電磁接觸器去切斷伺服的扭矩(確保之后人員進(jìn)入不會(huì)對(duì)人身造成傷害)
    3、當(dāng)釋放緊急停止按鈕,則先會(huì)上SAFEOFF,再上使能,然后再接著原來(lái)的動(dòng)作做下去,不需要回零。

    以上是我的一些看法,希望我們中國(guó)的設(shè)備越做越好。
    libin520
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    8樓  發(fā)表于: 2017-04-22 12:42
    總的來(lái)說(shuō),急停連安全都保護(hù)不了,那與把開關(guān)接到零線上有什么區(qū)別,能用就可以的想法到此結(jié)束了。急停的作用用途,暫停的作用和用途,停止的作用和用途。得分清楚這些,再去設(shè)計(jì)設(shè)備。像高鐵一樣,連安全都保證不了,開這么快有意思嗎。機(jī)器的操作,要合乎大多數(shù)人理解得范疇,不是少數(shù)幾個(gè)人所謂的過(guò)獨(dú)木橋。很多操作員對(duì)機(jī)器的理解就像過(guò)馬路一樣,非法操作的多。這個(gè)見(jiàn)多了。操作員更想走捷徑。往往喜歡走捷徑的人容易翻船。真人真事,一臺(tái)3軸xyz的手臂,由于機(jī)器經(jīng)常報(bào)警,但是每次按reset開關(guān)之后,又能做貨,且觸摸屏顯示的報(bào)警信息是未定義。該操作員想了一個(gè)妙招,用一個(gè)折疊的紙片把RESET開關(guān)在按下的狀態(tài)塞住,造成RESET開關(guān)是一直接通的。意味著,機(jī)器發(fā)生報(bào)警,會(huì)自動(dòng)復(fù)位。但是另一個(gè)操作員不知道這個(gè)問(wèn)題,在光幕附近,差點(diǎn)被機(jī)械手傷到。當(dāng)然這個(gè)程序也是有BUG,但是遇到不按常理出牌的人,它的BUG是就會(huì)被放大,這些都要引起我們極度重視。經(jīng)反饋了這個(gè)問(wèn)題之后,立即對(duì)程序做了改進(jìn),在AUTO下,當(dāng)RESET連續(xù)接通15S后,機(jī)器報(bào)警RESET SWITCH problem , please check switch。這樣即使操作員估計(jì)重演它也做不了貨。這樣的例子太多了。不一一列舉了。
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    wuzhishou
    wuzhishou
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    9樓  發(fā)表于: 2017-04-22 14:00
    大家都偏離了樓主的問(wèn)題了!
          安全問(wèn)題不能忽視!樓主這個(gè)問(wèn)題我相信很多人都想了解能不能達(dá)到這個(gè)效果!
    我做過(guò)很多絕對(duì)定位,但是速度太快了急停后電機(jī)因?yàn)閼T性停止會(huì)向前沖,在開機(jī)能接著走但是位置就是會(huì)錯(cuò),會(huì)把慣性沖擊的誤差加進(jìn)去,也就是多走了!所以我每次把程序做出急停后必須復(fù)位回歸原點(diǎn)在開機(jī)!考慮到運(yùn)行一半又重頭在來(lái)耽誤時(shí)間,影響效率,我就做了個(gè)手動(dòng)坐標(biāo)定位!復(fù)位后坐標(biāo)定位完成在開機(jī)就會(huì)接著走原來(lái)運(yùn)行的位置!
    樓主留言:
    對(duì)對(duì)就是這個(gè)意思,我應(yīng)該是沒(méi)表達(dá)得很清楚,就是類似暫停那意思。
    往事如風(fēng)
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    10樓  發(fā)表于: 2017-04-22 15:40
    3樓正確,樓主其實(shí)想做的是動(dòng)作暫停吧
    三人行者必有我?guī)?,擇其善者而從之
    工控劍俠666
    天道酬勤,認(rèn)真的人做認(rèn)真的事 。
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    11樓  發(fā)表于: 2017-04-22 16:25
    3樓正確,樓主其實(shí)想做的是動(dòng)作暫停吧,伺服還是復(fù)位比較好
    工控人加油