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lixianji_007
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樓主  發(fā)表于: 2017-07-12 12:53
圖片：
各位：松下A6伺服要讀取絕對式編碼器的單圈數(shù)據(jù)，發(fā)送16進(jìn)制05后返回04，再發(fā)送012D，約10秒左右返回15（錯誤），不再發(fā)送數(shù)據(jù)也是約10秒后返回15無法獲取數(shù)據(jù)。是不是發(fā)送的命令不對還是什么原因？（伺服通信設(shè)定：波特率115200，軸編號1；上位機(jī)：波特率115200，數(shù)據(jù)位8，停止位1，無校驗(yàn)）請各位高手不吝指教，非常感謝！
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    qinchenglim
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    1樓  發(fā)表于: 2017-07-12 14:17
    我以前也搞過一次，也是這樣，后來就改用J3了
    secgo
    玩多了就更不會玩了~
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    2樓  發(fā)表于: 2017-07-12 15:06
    沒用過~~~~~~~~
    qinchenglim
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    3樓  發(fā)表于: 2017-07-15 08:20
    樓主搞的怎么樣了？有進(jìn)展沒有
    lixianji_007
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    4樓  發(fā)表于: 2017-07-17 20:31
    幾天有點(diǎn)忙，沒過來看看，后來弄懂了，收到04后再發(fā)送00 01（伺服軸編號）D2 2D（絕對式編碼器讀取命令），看說明書的時候誤以為方框里面的數(shù)據(jù)是前面的示例，所以只發(fā)送了012D導(dǎo)致響應(yīng)超時無法通信。不過232通信讀取編碼器數(shù)據(jù)要多次通信，而且返回的數(shù)據(jù)長度不同且沒有固定的結(jié)束碼（響應(yīng)數(shù)據(jù)1個字節(jié)，返回數(shù)據(jù)15個字節(jié)），OMRON的PLC用的232的串口通信板卡，無法正常接收，準(zhǔn)備更換成232的通信單元用MODBUS協(xié)議宏來做。項(xiàng)目調(diào)試完成了再來與大家共享一下。
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    lixianji_007
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    5樓  發(fā)表于: 2017-07-17 20:33
    232通信的要多次交互挺麻煩的，而且松下的技術(shù)支持也不是太給力，關(guān)鍵還是要靠自己多查資料，多做測試了。
    引用
    引用第1樓qinchenglim于2017-07-12 14:17發(fā)表的  :
    我以前也搞過一次，也是這樣，后來就改用J3了
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    382015157
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    6樓  發(fā)表于: 2017-07-25 15:40
    樓主，我用的松下PLC，我發(fā)送05過去，收到的不是04，請問是怎么回事呢？
    引用
    引用第4樓lixianji_007于2017-07-17 20:31發(fā)表的  :
    幾天有點(diǎn)忙，沒過來看看，后來弄懂了，收到04后再發(fā)送00 01（伺服軸編號）D2 2D（絕對式編碼器讀取命令），看說明書的時候誤以為方框里面的數(shù)據(jù)是前面的示例，所以只發(fā)送了012D導(dǎo)致響應(yīng)超時無法通信。不過232通信讀取編碼器數(shù)據(jù)要多次通信，而且返回的數(shù)據(jù)長度不同且沒有固定的結(jié)束碼（響應(yīng)數(shù)據(jù)1個字節(jié)，返回數(shù)據(jù)15個字節(jié)），OMRON的PLC用的232的串口通信板卡，無法正常接收，準(zhǔn)備更換成232的通信單元用MODBUS協(xié)議宏來做。項(xiàng)目調(diào)試完成了再來與大家共享一下。
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    7樓  發(fā)表于: 2017-07-25 15:43
    還有，后面發(fā)送的00 01還有D2 2D是寫在一個地址還是分開地址寫呢
    引用
    引用第4樓lixianji_007于2017-07-17 20:31發(fā)表的  :
    幾天有點(diǎn)忙，沒過來看看，后來弄懂了，收到04后再發(fā)送00 01（伺服軸編號）D2 2D（絕對式編碼器讀取命令），看說明書的時候誤以為方框里面的數(shù)據(jù)是前面的示例，所以只發(fā)送了012D導(dǎo)致響應(yīng)超時無法通信。不過232通信讀取編碼器數(shù)據(jù)要多次通信，而且返回的數(shù)據(jù)長度不同且沒有固定的結(jié)束碼（響應(yīng)數(shù)據(jù)1個字節(jié)，返回數(shù)據(jù)15個字節(jié)），OMRON的PLC用的232的串口通信板卡，無法正常接收，準(zhǔn)備更換成232的通信單元用MODBUS協(xié)議宏來做。項(xiàng)目調(diào)試完成了再來與大家共享一下。
    lyntechme
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    8樓  發(fā)表于: 2017-07-25 18:27
    這個有點(diǎn)高大上啊，不錯的呀
     
    jinle520
    QQ:229441204
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    9樓  發(fā)表于: 2017-07-25 18:40
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    https://pan.baidu.com/s/1kVCo9xH    永宏與松下伺服通訊演示


    我去年就有做過松下A5伺服的通訊，當(dāng)時也是搞了好久才搞明白，那通訊有要幾步才能完成。

    232通訊的步驟：第一步：發(fā)送“05”，接收到“04”；第二步：發(fā)送“00 01 D2 2D”讀取絕對編碼器值，接收到伺服應(yīng)答“06 05”；第三步：發(fā)送“04”，就可以接收到伺服返回的數(shù)據(jù)“0B 01 D2**********";第四步：發(fā)送”06“，完成。
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    382015157
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    10樓  發(fā)表于: 2017-07-27 15:15
    大神，請問00 01 D2 2D是分4個寄存器寫還是兩個寄存器寫呢

    引用
    引用第9樓jinle520于2017-07-25 18:40發(fā)表的  :



    我去年就有做過松下A5伺服的通訊，當(dāng)時也是搞了好久才搞明白，那通訊有要幾步才能完成。

    .......
    jinle520
    QQ:229441204
    級別: 家園�？�

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    11樓  發(fā)表于: 2017-07-27 16:19
    引用
    引用第10樓382015157于2017-07-27 15:15發(fā)表的  :
    大神，請問00 01 D2 2D是分4個寄存器寫還是兩個寄存器寫呢







    這個看你PLC的要求，是高低位的，還是低位的？


    我用的是永宏P(guān)LC，分四個寄存器的。
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