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玩家100
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樓主  發(fā)表于: 2016-07-06 09:27
大神們來討論下各種伺服(臺(tái)達(dá)、三菱、富士、安川、歐姆龍、三協(xié)、松下)增益的調(diào)試方法,最好是按照一定的流程實(shí)現(xiàn)
15413885
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1樓  發(fā)表于: 2016-07-06 15:31
一般就是調(diào)剛性吧?
樓主留言:
我遇到皮帶滑臺(tái)結(jié)構(gòu)的,光調(diào)剛性是不夠的
輕松的小木屋
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2樓  發(fā)表于: 2016-07-06 15:38
我的方法是,一定規(guī)律的亂來,看效果再說
樓主留言:
想知道你的規(guī)律
mfjsx
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3樓  發(fā)表于: 2016-07-06 17:26
一般軟件上有自動(dòng)調(diào)整功能,我一般都使用軟件進(jìn)行調(diào)整,再手動(dòng)稍稍修改就可以了。
樓主留言:
這個(gè)算是一種比較簡便的方法,不過我更想知道不用軟件的調(diào)試方法
為了我們能夠繼續(xù)有飯吃,一起努力的去探討
petercai
三菱授權(quán)代理商
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4樓  發(fā)表于: 2016-07-06 17:31
我一般都是在客戶現(xiàn)場(chǎng)不斷的改不斷地調(diào)增益,好像還沒找到什么硬性的規(guī)律,經(jīng)驗(yàn)吧,三菱PB06-PB10就這幾個(gè)參數(shù)
樓主留言:
有規(guī)律可循的,我可以肯定
本公司主要從事三菱電機(jī)工業(yè)自動(dòng)化(FA)產(chǎn)品的市場(chǎng)推廣、營銷和技術(shù)支持,本公司為三菱電機(jī)的授權(quán)代理機(jī)構(gòu)。歡迎新老客戶來電咨詢: QQ:1241522406  13618657561上海制菱實(shí)業(yè)有限公司
玩家100
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5樓  發(fā)表于: 2016-07-08 14:39
伺服驅(qū)動(dòng)器速度環(huán)、位置環(huán)參數(shù)調(diào)整的原則是什么?
伺服驅(qū)動(dòng)器對(duì)伺服電機(jī)的主要控制方式?伺服驅(qū)動(dòng)器對(duì)伺服電機(jī)的主要控制方式為:位置控制、速度控和轉(zhuǎn)矩控制。位置控制方式的特點(diǎn): 是驅(qū)動(dòng)器對(duì)電機(jī)的轉(zhuǎn)速、轉(zhuǎn)角和轉(zhuǎn)矩均于控制,上位機(jī)對(duì)驅(qū)動(dòng)器發(fā)脈沖串進(jìn)行轉(zhuǎn)速與轉(zhuǎn)角的控制,輸入的脈沖頻率控制電機(jī)的轉(zhuǎn)速,輸入的脈沖個(gè)數(shù)控制電機(jī)旋轉(zhuǎn)的角度。
速度控制方式的特點(diǎn):  是驅(qū)動(dòng)器僅對(duì)電機(jī)的轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)矩進(jìn)行控制,電機(jī)的轉(zhuǎn)角由CNC取驅(qū)動(dòng)器反饋的A、B、Z編碼器信號(hào)進(jìn)行控制,CNC對(duì)驅(qū)動(dòng)器發(fā)出的是模擬量(電壓)信號(hào),范圍為+10V~-10V,正電壓控制電機(jī)正轉(zhuǎn),負(fù)電壓控制電機(jī)反轉(zhuǎn),電壓值的大小決定電機(jī)的轉(zhuǎn)數(shù)。
轉(zhuǎn)矩控制方式的特點(diǎn):  是驅(qū)動(dòng)器僅對(duì)電機(jī)的轉(zhuǎn)矩進(jìn)行控制,電機(jī)輸出的轉(zhuǎn)矩不在隨負(fù)載變,只聽從于輸入的轉(zhuǎn)矩命令,上位機(jī)對(duì)驅(qū)動(dòng)器發(fā)出的是模擬量(電壓)信號(hào),范圍為+10V~-10V,正電壓控制電機(jī)正轉(zhuǎn),負(fù)電壓控制電機(jī)反轉(zhuǎn),電壓值的大小決定電機(jī)輸出的轉(zhuǎn)矩。電機(jī)的轉(zhuǎn)速與轉(zhuǎn)角由上位機(jī)控制。  
什么是電子齒輪比?  脈沖當(dāng)量:  數(shù)控裝置每變化一個(gè)最小數(shù)字單位時(shí),要求相應(yīng)的機(jī)械裝置有一個(gè)設(shè)定的長度或角度的相應(yīng)變化,稱為脈沖當(dāng)量。  當(dāng)機(jī)械裝置的傳動(dòng)比不能滿足數(shù)控裝置脈沖當(dāng)量的要求時(shí),用電子齒輪比,來配合數(shù)控裝置與機(jī)械傳動(dòng)比之間的關(guān)系,滿足數(shù)控裝置所需要的脈沖當(dāng)量。它起到了一個(gè)輸入與輸出變比的作用。電子齒輪比僅在位置控制中起作用。  電子齒輪比數(shù)值設(shè)置過大,會(huì)降低伺服電機(jī)的運(yùn)行狀態(tài)。  
伺服驅(qū)動(dòng)器速度環(huán)、位置環(huán)參數(shù)調(diào)整的原則是什么?  
伺服電機(jī)使用效果如何,除了與電機(jī)和驅(qū)動(dòng)器的性能有關(guān)外,驅(qū)動(dòng)器參數(shù)的調(diào)整也是一個(gè)十分關(guān)鍵的因素。  
伺服驅(qū)動(dòng)器主要的性能參數(shù)調(diào)整有三個(gè):
速度環(huán)比例增益、速度環(huán)積分時(shí)間常數(shù)、位置環(huán)比例增益。  速度環(huán)比例增益、積分時(shí)間常數(shù)僅對(duì)電機(jī)在運(yùn)行時(shí)(有速度)起作用。速度環(huán)比例增益的大小,影響電機(jī)速度的響應(yīng)快慢,速度環(huán)積分時(shí)間常數(shù)的大小,影響電機(jī)穩(wěn)態(tài)速度誤差的大小及速度環(huán)系統(tǒng)的穩(wěn)定性。當(dāng)伺服電機(jī)帶上實(shí)際負(fù)荷時(shí),由于實(shí)際負(fù)載轉(zhuǎn)矩和負(fù)載慣量與缺省參數(shù)值設(shè)置時(shí)并不相符,速度環(huán)的帶寬會(huì)變窄,如果此時(shí)的速度環(huán)帶寬滿足需求,沒有發(fā)生電機(jī)速度爬行或振蕩等現(xiàn)象,可以不調(diào)整速度環(huán)的比例增益及積分時(shí)間常數(shù)。如果實(shí)際負(fù)荷使電機(jī)工作不穩(wěn)定,發(fā)生爬行或振蕩現(xiàn)象,或者現(xiàn)有的速度環(huán)帶寬不理想,則需要對(duì)速度環(huán)的比例增益、積分時(shí)間常數(shù)進(jìn)行調(diào)整。  
速度環(huán)參數(shù)調(diào)整的原則:是保證速度環(huán)系統(tǒng)穩(wěn)定(不振蕩)的前提下,允許超調(diào)并只有一個(gè)超調(diào)量不大的波頭,使速度環(huán)響應(yīng)最快,并且系統(tǒng)穩(wěn)定工作。速度環(huán)積分時(shí)間常數(shù)調(diào)整的原則:為了保證系統(tǒng)穩(wěn)定的工作,應(yīng)該調(diào)整速度環(huán)積分時(shí)間常數(shù)。調(diào)整的原則是,負(fù)載慣量折算到電機(jī)軸上的值與電機(jī)轉(zhuǎn)子慣量的倍數(shù)越大,速度環(huán)積分時(shí)間常數(shù)的值應(yīng)增加越大。  速度環(huán)積分時(shí)間常數(shù)的倒數(shù)為積分增益。速度環(huán)積分時(shí)間常數(shù)增大,將導(dǎo)至速度環(huán)響應(yīng)變慢。增大速度環(huán)比例增益,可在保證系統(tǒng)穩(wěn)定的前提下,達(dá)到較快的響應(yīng)速度。 速度環(huán)積分時(shí)間常數(shù)的提高,需相應(yīng)的提高速度環(huán)比例增益,以提高速度環(huán)的響應(yīng)時(shí)間。這二個(gè)參數(shù)的調(diào)整,是一個(gè)反復(fù)的過程,需要對(duì)負(fù)載準(zhǔn)確的認(rèn)識(shí)與經(jīng)驗(yàn)。  速度環(huán)比例增益提高的上限是,系統(tǒng)臨界振蕩點(diǎn)以下。簡單的方法是,提高速度環(huán)的比例增益,直至系統(tǒng)發(fā)生振蕩,然后再降低一點(diǎn)速度環(huán)的比例增益,即為剛度較好速度環(huán)比例增益。  綜上,在系統(tǒng)能穩(wěn)定工作的前提下,較大的速度環(huán)比例增益和較小的速度環(huán)時(shí)間常數(shù),可以獲得較好的速度響應(yīng)。較大的速度環(huán)比例增益和過小的速度環(huán)時(shí)間常數(shù),較容量發(fā)生系統(tǒng)振蕩,工作不穩(wěn)定;較小的速度環(huán)比例增益和過大的速度環(huán)時(shí)間常數(shù),電機(jī)速度響應(yīng)低,電機(jī)運(yùn)行易出現(xiàn)爬行狀態(tài)。  位置環(huán)比例增益僅在驅(qū)動(dòng)器工作在位置方式時(shí)有效。當(dāng)伺服電機(jī)停止運(yùn)行時(shí),增加位置環(huán)比例增益,能提高伺服電機(jī)的鎖定剛度。當(dāng)伺服電機(jī)在位置環(huán)下運(yùn)行時(shí),增大與減小位置環(huán)比例增益時(shí),位置滯后量將隨之變化。  位置環(huán)比例增益調(diào)整的原則是:在保證位置環(huán)系統(tǒng)穩(wěn)定工作,位置不超差(過沖)的前提下,增大位置環(huán)比例增益,以減小位置滯后量。簡單的方法是,提高位置環(huán)的比例增益,直至系統(tǒng)發(fā)生位置超差(過沖),然后再降低一點(diǎn)位置環(huán)的比例增益,即為剛度較好位置環(huán)比例增益。  速度環(huán)比例增益和積分時(shí)間常數(shù)采用缺省值可以滿足需要時(shí),調(diào)整位置環(huán)比例增益,可以減小位置滯后量,提高位置跟隨特性。建議調(diào)整位置環(huán)比例增益。  

多軸同時(shí)進(jìn)行插補(bǔ)運(yùn)算時(shí),各軸的位置比例增益值應(yīng)調(diào)整為一樣。
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    工控勤哥
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    6樓  發(fā)表于: 2016-07-08 14:45
    這方面經(jīng)驗(yàn)不足呀!伺服用過不少,但從來沒調(diào)過這東西。看來是用的比較粗淺!
    樓主留言:
    在用伺服的前三年,我也沒調(diào)過增益的具體參數(shù),但是第4年我就開始遇到必須的手動(dòng)調(diào)增益的案例,有點(diǎn)意思的
    wu32u2
    耐得住挫折的打磨,我們將迸發(fā)出比鉆石還璀璨的光芒——
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    7樓  發(fā)表于: 2016-07-08 16:34
    伺服增益不是可以自動(dòng)調(diào)整么?
    樓主留言:
    有的場(chǎng)合光靠自動(dòng)調(diào)整是不能滿足要求的
    成功的路上需要幫助
    wu32u2
    耐得住挫折的打磨,我們將迸發(fā)出比鉆石還璀璨的光芒——
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    8樓  發(fā)表于: 2016-07-08 16:40
    _ _ _ 1  自動(dòng)調(diào)諧模式1 [Pr. PB06 負(fù)荷慣量比] [Pr. PB07 模型環(huán)
    路增益] [Pr. PB08 位置控制增益] [Pr.
    PB09 速度控制增益] [Pr. PB10 速度積分補(bǔ)
    償]
    樓主留言:
    什么伺服?
    成功的路上需要幫助
    wu32u2
    耐得住挫折的打磨,我們將迸發(fā)出比鉆石還璀璨的光芒——
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    9樓  發(fā)表于: 2016-07-09 08:59
    三菱。。。。。J4
    成功的路上需要幫助
    愛家愛china
    愛家愛china
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    10樓  發(fā)表于: 2016-07-09 11:18
    我也想知道,很多老的伺服都沒有自動(dòng)整定的功能
    朋友多了路好走!!!
    eledesigner
    懂一點(diǎn)點(diǎn)
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    11樓  發(fā)表于: 2016-07-09 15:22
    三菱的只會(huì)用自動(dòng)增益,要求不高呵呵。
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