工況說明：螺桿擠出機(jī)恒壓控制，設(shè)定壓力及反饋壓力值經(jīng)PID計(jì)算后控制變頻器運(yùn)行，來達(dá)到壓力恒定。(匯川3U的PLC)
1、自動(dòng)切換到手動(dòng)時(shí)，把PID的輸出值直接給變頻器設(shè)定值。（自動(dòng)切手動(dòng)無擾）
2、PID從手動(dòng)切換到自動(dòng)時(shí)，怎樣編程才能使輸出值在手動(dòng)輸出值位置開始調(diào)節(jié)？匯川3U好像沒有看到手動(dòng)輸出功能。

自動(dòng)切手動(dòng)，好搞，直接把最后的PID輸出值，給變頻器就好。
現(xiàn)在是手動(dòng)切換自動(dòng)的時(shí)候，不知道怎么做？切換到自動(dòng)的時(shí)候，PID的輸出值不是從手動(dòng)的那個(gè)輸出值開始計(jì)算的，而是一個(gè)最大值或值是一個(gè)最小值，這樣的話系統(tǒng)出現(xiàn)嚴(yán)重波動(dòng)。

有沒有人啊，幫我解一下！謝謝啦

要實(shí)現(xiàn)無擾切換，控制器應(yīng)有跟蹤措施。即自動(dòng)運(yùn)行時(shí)，手動(dòng)值跟蹤PID輸出，達(dá)到自動(dòng)切換到手動(dòng)時(shí)無擾動(dòng)當(dāng)手動(dòng)運(yùn)行時(shí)，SP給定值跟蹤PV測(cè)量值，所以PID運(yùn)算輸出增量為0，當(dāng)從手動(dòng)切換到自動(dòng)的時(shí)候能實(shí)現(xiàn)無擾動(dòng)切換。
怎么樣可以實(shí)現(xiàn)這個(gè)功能？

不是很理解為什么會(huì)有跳變,PID本身是確定性算法,給什么輸入就給什么輸出,不過有的PID算法依賴歷史值需要多保存幾個(gè)變量.也就是你3L的這個(gè)手動(dòng)值,需要在運(yùn)行過程中不斷記錄前值,切換的時(shí)候向PID填充這個(gè)記錄的值而不是清零或者什么初始化的值.
從這個(gè)角度上來說,只要保證手動(dòng)自動(dòng)切換的時(shí)候PID算法(不管你是一條指令還是一串還是一個(gè)塊什么的)的輸入不變就行了.

實(shí)際上常規(guī)來說一般PID算法程序是需要一直運(yùn)行的,所以不是很懂你這個(gè)手動(dòng)自動(dòng)切換為啥會(huì)導(dǎo)致PID輸出跳變,一般而言即使是關(guān)掉輸出也是通過控制PID輸入值(比如關(guān)到0,因?yàn)橛蠭值存在不會(huì)導(dǎo)致輸出直接拉到0)這樣只要保證PID程序的輸入值是連續(xù)變化的就不可能導(dǎo)致跳變.但是PID輸出后的值最好是不要加任何控制的否則一個(gè)完整的閉環(huán)控制引入了其他變量,理論知識(shí)又不到位的情況下,一般人是搞不定的.

PID就是外部命令輸入,閉環(huán)反饋,參數(shù),輸出直接到執(zhí)行器,除了潛在的數(shù)據(jù)格式轉(zhuǎn)換和處理以外,不需要其他任何處理.

要想無擾切換是需要做跟蹤的。

學(xué)習(xí)了