轉(zhuǎn)貼開環(huán)張力閉環(huán)矢量控制原理以及在紡織行業(yè)應(yīng)用的工藝要求分析
（1）傳統(tǒng)收卷裝置的弊端

紡織機(jī)械如：漿紗機(jī)、漿染聯(lián)合機(jī)、并軸機(jī)等設(shè)備都會(huì)有收卷的環(huán)節(jié)。傳統(tǒng)的收卷都是采用機(jī)械傳動(dòng)，因?yàn)闄C(jī)械的同軸傳動(dòng)對(duì)于機(jī)械的磨損是非常嚴(yán)重的，據(jù)了解，用于同軸傳動(dòng)部分的機(jī)械平均壽命基本上是一年左右。而且經(jīng)常要維護(hù)，維護(hù)的時(shí)候也是非常麻煩的，不僅浪費(fèi)人力而且維護(hù)費(fèi)用很高，給客戶帶來了很多的不便。尤其是紡織設(shè)備基本上是開機(jī)后不允許中途停車的，如發(fā)生意外情況需要停車會(huì)造成很大的浪費(fèi)。在這種情況下，張力控制變頻收卷開始逐漸取代傳統(tǒng)的機(jī)械傳動(dòng)系統(tǒng)。

（2）張力控制變頻收卷的工藝要求

·在收卷的整個(gè)過程中都保持恒定的張力。張力的單位為：牛頓或公斤力。
·在啟動(dòng)小卷時(shí)，不能因?yàn)閺埩�過大而斷紗；大卷啟動(dòng)時(shí)不能松紗。
·在加速、減速、停止的狀態(tài)下也不能有上述情況出現(xiàn)。
·要求將張力量化，即能設(shè)定張力的大�。�力的單位），能顯示實(shí)際卷徑的大小。

（3）張力控制變頻收卷的優(yōu)點(diǎn)

·張力設(shè)定在人機(jī)上設(shè)定，人性化的操作，單位為力的單位：牛頓。
·使用先進(jìn)的控制算法：卷徑的遞歸運(yùn)算；空心卷徑激活時(shí)張力的線性遞加。張力錐度計(jì)算公式的應(yīng)用；轉(zhuǎn)矩補(bǔ)償?shù)膭?dòng)態(tài)調(diào)整等等。
·卷徑的實(shí)時(shí)計(jì)算，精確度非常高，保證收卷電機(jī)輸出轉(zhuǎn)矩的平滑性能好。并且在計(jì)算卷徑時(shí)加入了卷徑的遞歸運(yùn)算，在操作失誤的時(shí)候，能自己糾正卷徑到正確的數(shù)值。
· 因?yàn)槭站硌b置的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量是很大的，卷徑由小變大時(shí)。如果操作人員進(jìn)行加速減速、停車、再激活時(shí)很容易造成爆紗和松紗的現(xiàn)象，將直接導(dǎo)致紗的質(zhì)量。而進(jìn)行了變頻收卷的改造后，在上述各種情況下，收卷都很穩(wěn)定，張力始終恒定。而且經(jīng)過PLC的處理，在特定的動(dòng)態(tài)過程，加入一些動(dòng)態(tài)的調(diào)整措施，使得收卷的性能更好。
· 在傳統(tǒng)機(jī)械傳動(dòng)收卷的基礎(chǔ)上改造成變頻收卷，非常簡(jiǎn)便而且造價(jià)低，基本上不需對(duì)原有機(jī)械進(jìn)行改造。改造周期小，基本上兩三天就能安裝調(diào)試完成。
·克服了機(jī)械收卷對(duì)機(jī)械磨損的弊端，延長(zhǎng)機(jī)械的使用壽命。方便維護(hù)設(shè)備。

3.4 張力控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)

（1）變頻收卷的控制原理及調(diào)試過程

圖4為張力控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)。卷徑的計(jì)算原理根據(jù)V1=V2（線速度）來計(jì)算收卷的卷徑。因?yàn)閂1=ω1*R1， V2=ω2*Rx。（R1-測(cè)長(zhǎng)輥的半徑、Rx-收卷盤頭的半徑） 因?yàn)樵谙?同的時(shí)間內(nèi)由測(cè)長(zhǎng)輥?zhàn)哌^的紗的長(zhǎng)度(L1、L2)與收卷收到的紗的長(zhǎng)度是相等的。即L1/Δt=L2/Δt → Δn1*C1=Δn2*C2/i(Δn1---單位時(shí)間內(nèi)牽引電機(jī)運(yùn)行的圈數(shù)、Δn2---單位時(shí)間內(nèi)收卷電機(jī)運(yùn)行的圈數(shù)、C1---測(cè)長(zhǎng)輥的周長(zhǎng)、C2---收卷盤頭的周長(zhǎng)、i--減速比) Δn1*π*D1=Δn2*π*D2/i， D2=Δn1*D1*i/Δn2，因?yàn)棣�n2=ΔP2/P2(ΔP2---收卷編碼器產(chǎn)生的脈沖數(shù)、P2---收卷編碼器的線數(shù)、D1—為測(cè)長(zhǎng)輥直徑、D2—收卷盤頭卷徑). Δn1=ΔP1/P1取Δn1=1，即測(cè)長(zhǎng)輥轉(zhuǎn)一圈，由霍爾開關(guān)產(chǎn)生一個(gè)信號(hào)接到PLC.那么D2=D1*i*P2/ΔP2，這樣收卷盤頭的卷徑就得到了。

圖4 張力控制系統(tǒng)

（2）收卷的動(dòng)態(tài)過程分析

要能保證收卷過程的平穩(wěn)性，不論是大卷、小卷、加速、減速、激活、停車都能保證張力的恒定.需要進(jìn)行轉(zhuǎn)矩的補(bǔ)償.整個(gè)系統(tǒng)要激活起來，首先要克服靜摩擦力所產(chǎn)生的轉(zhuǎn)矩，簡(jiǎn)稱靜摩擦轉(zhuǎn)矩，靜摩擦轉(zhuǎn)矩只在激活的瞬間起作用；正常運(yùn)行時(shí)要克服滑動(dòng)摩擦力產(chǎn)生地滑動(dòng)摩擦轉(zhuǎn)矩，滑動(dòng)摩擦轉(zhuǎn)矩在運(yùn)行當(dāng)中一直都存在，并且在低速、高速時(shí)的大小是不一樣的。需要進(jìn)行不同大小的補(bǔ)償，系統(tǒng)在加速、減速、停車時(shí)為克服系統(tǒng)的慣量，也要進(jìn)行相應(yīng)的轉(zhuǎn)矩補(bǔ)償，補(bǔ)償?shù)牧颗c運(yùn)行的速度也有相應(yīng)的比例關(guān)系.在不同車速的時(shí)候，補(bǔ)償?shù)南禂?shù)是不同的。即加速轉(zhuǎn)矩、減速轉(zhuǎn)矩、停車轉(zhuǎn)矩、激活轉(zhuǎn)矩；克服了這些因素，還要克服負(fù)載轉(zhuǎn)矩，通過計(jì)算出的實(shí)時(shí)卷徑除以2再乘以設(shè)定的張力大小，經(jīng)過減速比折算到電機(jī)軸.這樣就分析出了收卷整個(gè)過程的轉(zhuǎn)矩補(bǔ)償?shù)倪^程�？偨Y(jié)：電機(jī)的輸出轉(zhuǎn)矩=靜摩擦轉(zhuǎn)矩(激活瞬間)+滑動(dòng)摩擦轉(zhuǎn)矩+負(fù)載轉(zhuǎn)矩.<1>在加速時(shí)還要加上加速轉(zhuǎn)矩；<2>在減速時(shí)要減去減速轉(zhuǎn)矩.<3>停車時(shí)，因?yàn)槭峭ㄟ^程控減速至設(shè)定的最低速，所以停車轉(zhuǎn)矩的補(bǔ)償同減速轉(zhuǎn)矩的處理。

（3）轉(zhuǎn)矩的補(bǔ)償標(biāo)準(zhǔn)

· 靜摩擦轉(zhuǎn)矩的補(bǔ)償：因?yàn)殪o摩擦轉(zhuǎn)矩只在激活的瞬間存在，在系統(tǒng)激活后就消失了.因此靜摩擦轉(zhuǎn)矩的補(bǔ)償是以計(jì)算后電機(jī)輸出轉(zhuǎn)矩乘以一定的百分比進(jìn)行補(bǔ)償.
· 滑動(dòng)摩擦轉(zhuǎn)矩的補(bǔ)償：滑動(dòng)摩擦轉(zhuǎn)矩的補(bǔ)償在系統(tǒng)運(yùn)行的整個(gè)過程中都是起作用的.補(bǔ)償?shù)拇笮∫允站黼姍C(jī)的額定轉(zhuǎn)矩為標(biāo)準(zhǔn).補(bǔ)償量的大小與運(yùn)行的速度有關(guān)系。所以在程序中處理時(shí)，要分段進(jìn)行補(bǔ)償。
· 加減速、停車轉(zhuǎn)矩的補(bǔ)償：補(bǔ)償硬一收卷電機(jī)的額定轉(zhuǎn)矩為標(biāo)準(zhǔn)，相應(yīng)的補(bǔ)償系數(shù)應(yīng)該比較穩(wěn)定，變化不大。

（4）系統(tǒng)計(jì)算公式

· 已知空芯卷徑Dmin=200mm，滿卷卷徑Dmax=1200mm；線速度的最大值Vmax=90m/min，張力設(shè)定最大值Fmax=50kg(約等于500牛頓)；減速比i=9；速度的限制如下：因?yàn)椋篤=π*D*n/i(V-線速度、D-卷徑、n-轉(zhuǎn)速，對(duì)于收卷電機(jī))=>收卷電機(jī)在空芯卷徑時(shí)的轉(zhuǎn)速是最快的。所以：90=3.14*0.2*n/9= >n=1290r/min。

· 因?yàn)槲覀冎�道變頻器工作在低頻時(shí)，交流異步電機(jī)的特性不好，激活轉(zhuǎn)矩低而且非線性。因此在收卷的整個(gè)過程中要盡量避免收卷電機(jī)工作在2HZ以下。因此：收卷電機(jī)有個(gè)最低速度的限制。計(jì)算如下：對(duì)于四極電機(jī)而言其同步轉(zhuǎn)速為：n1=60f1/p=>n1=1500r/min（f1-為額定頻率、p-為極對(duì)數(shù)、n1-同步轉(zhuǎn)速）。 = >2HZ/50HZ=N/1500=>n=60r/min。當(dāng)達(dá)到最大卷徑時(shí)，可以求出收卷整個(gè)過程中運(yùn)行的最低速.V=π*D*n/i= >Vmin=3.14*1.2*60/9=25.12m/min.張力控制時(shí)，要對(duì)速度進(jìn)行限制，否則會(huì)出現(xiàn)飛車.因此要限速。

· 張力及轉(zhuǎn)矩的計(jì)算如下：如果F*D/2=T/i（F--張力、D--卷徑、T--轉(zhuǎn)距、i--減速比），=>F=2*T*i/D對(duì)于22KW的交流電機(jī)，其額定轉(zhuǎn)矩的計(jì)算如下：T=9550*P/n= >T=140N.m.（T-電機(jī)的額定轉(zhuǎn)距、P-電機(jī)的額定功率、n-為電機(jī)的額定轉(zhuǎn)速）所以Fmax=2*140*9/0.6=4200N。

（5）調(diào)試過程：

· 先對(duì)電機(jī)進(jìn)行自整定，將電機(jī)的定子電感、定子電阻等參數(shù)讀入變頻器。

· 將編碼器的信號(hào)接至變頻器，并在變頻器上設(shè)定編碼器的線數(shù)。然后用面板給定頻率和啟�？刂�，觀察顯示的運(yùn)行頻率是否在設(shè)定頻率的左右波動(dòng)。因?yàn)檫\(yùn)用死循環(huán)矢量控制時(shí)，運(yùn)行頻率總是在參考編碼器反饋的速度，最大限度的接近設(shè)定頻率，所以運(yùn)行頻率是在設(shè)定頻率的附近震蕩的。

· 在程序中設(shè)定空芯卷徑和最大卷徑的數(shù)值。通過前面卷徑計(jì)算的公式算出電機(jī)尾部所加編碼器產(chǎn)生的最大脈沖量（P2）和最低脈沖量 ( P2 ).通過算出的最大脈沖量對(duì)收卷電機(jī)的速度進(jìn)行限定，因?yàn)樽冾l器用作張力控制時(shí)，如果不對(duì)最高速進(jìn)行限定，一旦出現(xiàn)斷紗等情況，收卷電機(jī)會(huì)飛車的。最低脈沖量是為了避免收卷變頻器運(yùn)行在2Hz以下，因?yàn)樽冾l器在2Hz以下運(yùn)行時(shí)，電機(jī)的轉(zhuǎn)距特性很差，會(huì)出現(xiàn)抖動(dòng)的現(xiàn)象。通過前面分析的整個(gè)收卷的動(dòng)態(tài)過程，在不同卷徑和不同運(yùn)行速度的各個(gè)階段，進(jìn)行一定的轉(zhuǎn)距補(bǔ)償.補(bǔ)償?shù)拇笮�，可以以電機(jī)額定轉(zhuǎn)距的百分比來設(shè)定。

wxh0734 高工總是能搞到這么多好的內(nèi)容，學(xué)習(xí)了。。。

感謝LZ頂上去

雖然沒在紡織行業(yè)呆過，學(xué)習(xí)著.........
對(duì)運(yùn)動(dòng)控制一直比較關(guān)注

卷徑計(jì)算一般都是靠擺動(dòng)輥的PID來計(jì)算啊 你說的方法還不是最簡(jiǎn)單的一種

我都下下來啦