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樓主  發(fā)表于: 2010-05-06 00:22
一、引言

在設(shè)計(jì)可編程控制器的梯形圖時(shí),許多人采用經(jīng)驗(yàn)法,這種方法沒有固定的步驟可遵循,且有很大的試探性和隨意性。對(duì)于各種不同的控制系統(tǒng),設(shè)計(jì)者需重復(fù)設(shè)計(jì)。特別是在設(shè)計(jì)復(fù)雜系統(tǒng)的梯形圖時(shí),需要大量的中間單元來(lái)完成記憶、聯(lián)鎖、互鎖等功能,考慮的因素較多,它們往往又交織在一起,分析起來(lái)比較困難,很容易遺漏一些應(yīng)考慮的問題。且修改某一局部電路時(shí),經(jīng)常是“牽一發(fā)而動(dòng)全身”,對(duì)控制系統(tǒng)其他部分產(chǎn)生意想不到的影響。另外,用經(jīng)驗(yàn)法設(shè)計(jì)出的梯形圖往往比較復(fù)雜,程序維護(hù)人員很難讀懂,給PLC控制系統(tǒng)的維護(hù)和改進(jìn)帶來(lái)很大困難。本文通過實(shí)例介紹一種根據(jù)順序功能圖完成PLC梯形圖程序的順序控制設(shè)計(jì)法。

二、順序功能圖描述和梯形圖的形成

合理的控制程序取決于正確梯形圖的構(gòu)成,而梯形圖形成的最優(yōu)化的方法是通過順序功能圖的轉(zhuǎn)換來(lái)實(shí)現(xiàn)。首先根據(jù)控制過程的要求,給出順序功能圖,然后根據(jù)順序功能圖畫出梯形圖,用圖形編程器將梯形圖(或轉(zhuǎn)換成指令代碼)寫入PLC。

1、順序功能圖描述

順序功能圖(Sequential Function Chart)也稱狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖,它是描述控制系統(tǒng)的控制過程、功能和特性的一種圖形,是設(shè)計(jì)PLC控制程序的有利工具。它并不涉及所描述的控制功能的具體技術(shù),是一種通用的技術(shù)語(yǔ)言,可供進(jìn)一步設(shè)計(jì)和不同專業(yè)人員之間進(jìn)行技術(shù)交流。
PLC


(1)SFC的結(jié)構(gòu)

SFC主要由步、有向連線、轉(zhuǎn)換、轉(zhuǎn)換條件和動(dòng)作(或命令)組成。有單序列、選擇序列和并行序列三種基本結(jié)構(gòu),如圖1所示。任何復(fù)雜的順序功能圖都可由上述三種序列組合而成。



圖1 SFC基本結(jié)構(gòu)
(a)單序列 (b)選擇序列 (c)并行序列

圖1a所示的單序列由一系列相繼激活的步組成,每一步后面僅接一個(gè)轉(zhuǎn)換,每一個(gè)轉(zhuǎn)換后面只有一步。在圖1b所示的選擇序列中,序列的開始稱為分支,轉(zhuǎn)換條件只能標(biāo)在水平連線之下,有多少分支就有多少條件,一般只能同時(shí)選擇一個(gè)條件對(duì)應(yīng)的分支序列,序列的結(jié)束稱為合并,N個(gè)選擇序列合并到一個(gè)公共序列時(shí)需要相同數(shù)量的轉(zhuǎn)換條件,且其條件只能標(biāo)在水平連線之上。在圖1c所示的并行序列中,其特點(diǎn)是當(dāng)轉(zhuǎn)換的實(shí)現(xiàn)導(dǎo)致幾個(gè)序列同時(shí)被激活(分支),激活后每個(gè)序列中活動(dòng)步的進(jìn)展將是獨(dú)立的,當(dāng)并行序列結(jié)束時(shí)(合并),只有當(dāng)合并前的所有前級(jí)步(R8、RA)為活動(dòng)步,且轉(zhuǎn)換條件滿足(XB=1)時(shí),才會(huì)發(fā)生步R8、RA到步RB的進(jìn)展,為了強(qiáng)調(diào)轉(zhuǎn)換的同步實(shí)現(xiàn),在功能圖中水平連線用雙線表示。
PLC


(2)SFC中轉(zhuǎn)換實(shí)現(xiàn)的基本規(guī)則

在SFC中,步的活動(dòng)狀態(tài)的進(jìn)展是由轉(zhuǎn)換的實(shí)現(xiàn)來(lái)完成的。轉(zhuǎn)換的實(shí)現(xiàn)必須同時(shí)滿足下列條件,即該轉(zhuǎn)換所有的前級(jí)步都是活動(dòng)步且相應(yīng)的轉(zhuǎn)換條件得到滿足。轉(zhuǎn)換的實(shí)現(xiàn)使所有由有向連線與相應(yīng)轉(zhuǎn)換符號(hào)相連的后續(xù)步都變?yōu)榛顒?dòng)步,而使所有前級(jí)步都變?yōu)椴换顒?dòng)步。以上規(guī)則可以用于任意結(jié)構(gòu)中的轉(zhuǎn)換,是設(shè)計(jì)梯形圖的基礎(chǔ)。但是,對(duì)于不同結(jié)構(gòu),其區(qū)別如下:
在單序列中,一個(gè)轉(zhuǎn)換僅有一個(gè)前級(jí)步和一個(gè)后續(xù)步。

在并行序列的分支處,轉(zhuǎn)換有幾個(gè)后續(xù)步,在轉(zhuǎn)換實(shí)現(xiàn)時(shí)應(yīng)同時(shí)將它們變?yōu)閹讉(gè)活動(dòng)步(對(duì)應(yīng)的編程元件置位)。

在并行序列的合并處,轉(zhuǎn)換有幾個(gè)前級(jí)步,它們均為活動(dòng)步時(shí)才有可能實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)換,在轉(zhuǎn)換實(shí)現(xiàn)時(shí)應(yīng)將它們變?yōu)椴换顒?dòng)步(對(duì)應(yīng)的編程元件復(fù)位)。

在選擇序列的分支與合并處,一個(gè)轉(zhuǎn)換實(shí)際上也只有一個(gè)前級(jí)步和一個(gè)后續(xù)步,但是一個(gè)步可能有多個(gè)前級(jí)步或多個(gè)后續(xù)步,只能選擇其一。

2、梯形圖的編制

根據(jù)SFC設(shè)計(jì)梯形圖時(shí),通常用編程元件代表步。當(dāng)某步為活動(dòng)步時(shí),對(duì)應(yīng)的編程元件為“1”態(tài),當(dāng)該步之后的轉(zhuǎn)換條件滿足時(shí),轉(zhuǎn)換條件對(duì)應(yīng)的觸點(diǎn)或電路接通,因此可以將該觸點(diǎn)或電路與代表前級(jí)步的編程元件的常開觸點(diǎn)串聯(lián),作為與轉(zhuǎn)換實(shí)現(xiàn)的兩個(gè)條件同時(shí)滿足對(duì)應(yīng)的電路,當(dāng)此電路接通時(shí)應(yīng)使代表前級(jí)步的編程元件復(fù)位,同時(shí)使代表后續(xù)步的編程元件置位(變?yōu)椤?”態(tài))并保持,即起保停電路。圖2是圖1b所示選擇序列功能圖對(duì)應(yīng)的梯形圖。在圖2中R3之后有一個(gè)選擇序列的分支,設(shè)步R3是活動(dòng)步,當(dāng)它的后續(xù)步R4或R5變?yōu)榛顒?dòng)步時(shí),它都應(yīng)將R3變?yōu)椴换顒?dòng)步(“0”態(tài)),所以應(yīng)將R4和R5的常閉觸點(diǎn)與R3的線圈串聯(lián)。步R6之前有一個(gè)選擇序列的合并,當(dāng)步R3是活動(dòng)步且轉(zhuǎn)換條件X6滿足,或者步R5是活動(dòng)步且轉(zhuǎn)換條件X7滿足,步R6都應(yīng)為活動(dòng)步,對(duì)應(yīng)的起動(dòng)電路由兩條并聯(lián)支路組成,每條支路分別由R4、X6和R5、X7的常開觸點(diǎn)串聯(lián)而成。并行序列和上述選擇序列梯形圖的編制有所不同,在圖1c中,步R7之后有一個(gè)并行序列的分支,當(dāng)步R7是活動(dòng)步且轉(zhuǎn)換條件X9滿足,步R8、R9應(yīng)同時(shí)變?yōu)榛顒?dòng)步,這時(shí)用R7和X9的常開觸點(diǎn)串聯(lián)作為R8、R9的起動(dòng)電路,與此同時(shí)步R7應(yīng)變?yōu)椴换顒?dòng)步,所以只需將R8或R9的常閉觸點(diǎn)與R7的線圈串聯(lián)即可。對(duì)于并行序列的合并(步RB之前),該轉(zhuǎn)換實(shí)現(xiàn)的條件是所有的前級(jí)步(步R8、R9)都是活動(dòng)步和XB條件滿足。由此可知,應(yīng)將R8、R9和XB的常開觸點(diǎn)串聯(lián),作為控制RB的起保停電路的起動(dòng)電路。







圖2 圖1b所對(duì)應(yīng)的梯形圖
三、實(shí)例

圖3是采用一臺(tái)日本松下F0C14RS控制單元和一臺(tái)E16RS擴(kuò)展單元PLC控制一臺(tái)輪胎內(nèi)胎硫化機(jī)的順序功能圖。它包含有跳步、循環(huán)、選擇序列等基本環(huán)節(jié),一周期由初始、合模、反料、硫化、放氣、開模以及報(bào)警等七步組成。它們與輔助繼電器R10~R16相對(duì)應(yīng)。在反料和硫化階段,Y2接通,蒸氣進(jìn)入模具。在放氣階段,Y2斷開,放出蒸氣。反料階段允許打開模具,硫化階段則不允許。急停按扭X0可以停止開模操作,也可以將合模改為開模。



圖3 實(shí)例控制順序功能圖


由圖3可知,初始狀態(tài)步R10有兩個(gè)前級(jí)步(R15、R16)和一個(gè)起動(dòng)信號(hào)R9013(PLC開始運(yùn)行時(shí)應(yīng)將R10置為“1”態(tài),否則系統(tǒng)無(wú)法工作,所以將R9013初始閉合繼電器作為起動(dòng)信號(hào),即R9013只在程序運(yùn)行中第一次掃描時(shí)合上,從第二次掃描開始斷開并保持?jǐn)嚅_狀態(tài)),因此,R10的起動(dòng)電路由三條支路并聯(lián)而成,其起保停電路的邏輯表達(dá)式為:





















順序控制系統(tǒng)的特點(diǎn)及設(shè)計(jì)思路
    1.特點(diǎn)順序控制系統(tǒng)是指按照預(yù)定的受控執(zhí)行機(jī)構(gòu)動(dòng)作順序及相應(yīng)的轉(zhuǎn)步條件,一步一步進(jìn)行的自動(dòng)控制系統(tǒng)。其受控設(shè)備通常是動(dòng)作順序不變或相對(duì)固定的生產(chǎn)機(jī)械。這種控制系統(tǒng)的轉(zhuǎn)步主令信號(hào)大多數(shù)是行程開關(guān)(包括有觸點(diǎn)或無(wú)觸點(diǎn)行程開關(guān)、光電開關(guān)、干簧管開關(guān)、霍爾元件開關(guān)等位置檢測(cè)開關(guān)),有時(shí)也采用壓力繼電器、時(shí)間繼電器之類的信號(hào)轉(zhuǎn)換元件作為某些步的轉(zhuǎn)步主令信號(hào)。
    為了使順序控制系統(tǒng)工作可靠,通常采用步進(jìn)式順序控制電路結(jié)構(gòu)。所謂步進(jìn)式順序控制,是指控制系統(tǒng)的任一程序步(以下簡(jiǎn)稱步)的得電必須以前一步的得電并且本步的轉(zhuǎn)步主令信號(hào)已發(fā)出為條件。對(duì)生產(chǎn)機(jī)械而言,受控設(shè)備任一步的機(jī)械動(dòng)作是否執(zhí)行,取決于控制系統(tǒng)前一步是否已有輸出信號(hào)及其受控機(jī)械動(dòng)作是否已完成。若前一步的動(dòng)作未完成,則后一步的動(dòng)作無(wú)法執(zhí)行。這種控制系統(tǒng)的互鎖嚴(yán)密,即便轉(zhuǎn)步主令信號(hào)元件失靈或出現(xiàn)誤操作,亦不會(huì)導(dǎo)致動(dòng)作順序錯(cuò)亂。
    2.設(shè)計(jì)思路本文提出的4種簡(jiǎn)易設(shè)計(jì)方法都是先設(shè)計(jì)步進(jìn)階梯,在步進(jìn)階梯實(shí)現(xiàn)由轉(zhuǎn)步主令信號(hào)控制輔助繼電器得失電;然后根據(jù)步進(jìn)階梯設(shè)計(jì)輸出階梯,在輸出階梯實(shí)現(xiàn)由輔助繼電器控制輸出繼電器得失電。這4種設(shè)計(jì)法所設(shè)計(jì)的梯形圖電路結(jié)構(gòu)及相應(yīng)的指令應(yīng)適用于大多數(shù)PLC機(jī)型,具有通用性。
    由于各種PLC機(jī)型的編程元件代號(hào)及其編號(hào)不盡相同,為便于闡述,本文約定:所有梯形圖中的輸入繼電器、輸出繼電器、輔助繼電器(又稱內(nèi)部繼電器)的代號(hào)分別為:X、Y、M。設(shè)計(jì)中所用到的某些功能指令,如置位指令約定為S×,復(fù)位指令為R×;移位指指令為SR×。其中的“×”表示編程元件的編號(hào),用十進(jìn)制數(shù)表示。用這些方法設(shè)計(jì)實(shí)際的控制系統(tǒng)時(shí),應(yīng)將編程元件代號(hào)和編號(hào)變換成所選用的PLC機(jī)型對(duì)應(yīng)的代號(hào)和編號(hào)。

圖1 順序控制流程
    下面分別介紹各種設(shè)計(jì)方法。其中,前3種方法的設(shè)計(jì)依據(jù)都是圖1所示的順序控制流程。圖中,步1的轉(zhuǎn)步主令信號(hào)X0為連接啟動(dòng)按鈕的輸入繼電器(為簡(jiǎn)明起見,后述的轉(zhuǎn)步主令信號(hào)均省去“輸入繼電器”幾個(gè)字,只提輸入信號(hào)),X1為原位開關(guān)信號(hào),X2、X3、X4分別為步2、3、4的轉(zhuǎn)步主令開關(guān)信號(hào)。M1~M5分別為各步的受控輔助繼電器。Y1~Y4分別為各步受控的輸出繼電器。
    一、逐步得電同步失電型步進(jìn)順序控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)法
    如圖2所示,這種設(shè)計(jì)方法是根據(jù)“與”、“或”、“非”的基本邏輯關(guān)系,設(shè)計(jì)成串聯(lián)、并聯(lián)或串、并聯(lián)復(fù)合的電路結(jié)構(gòu)。

圖2 逐步得電同步失電步進(jìn)順控梯形圖
    1.步進(jìn)階梯的設(shè)計(jì)步進(jìn)階梯的結(jié)構(gòu)
    如圖2a所示。步1的M1得電條件是受控機(jī)械原位開關(guān)X1處于壓合狀態(tài)(若受控機(jī)械有多個(gè)執(zhí)行機(jī)構(gòu),則要求每個(gè)執(zhí)行機(jī)構(gòu)的原位開關(guān)均處于壓合狀態(tài)),滿足原位條件后按起動(dòng)按鈕X0才能得電。M1得電后自鎖,并為步2提供步進(jìn)條件信號(hào)(M1的常開觸點(diǎn))。步1的執(zhí)行動(dòng)作完成時(shí)觸發(fā)的行程開關(guān)信號(hào)X2作為步2的轉(zhuǎn)步條件信號(hào)。步2的M2的輸入滿足其步進(jìn)條件和轉(zhuǎn)步條件后得電自鎖,并為步3提供步進(jìn)條件信號(hào)。按此規(guī)律即可實(shí)現(xiàn)后續(xù)每一工作步輔助繼電器的得電和自鎖。停止步M5的步進(jìn)條件信號(hào)和轉(zhuǎn)步條件信號(hào)分別為:最后一個(gè)工作步M4發(fā)出的步進(jìn)條件信號(hào)(M4的常開觸點(diǎn))和該步動(dòng)作完成時(shí)所觸發(fā)的轉(zhuǎn)步信號(hào)X1。由于M5的得電信號(hào)令控制系統(tǒng)失電,所以M5的回路不自鎖,而且要將其常閉觸點(diǎn)串聯(lián)在步1回路的最左端。從步2起后續(xù)各個(gè)步的回路構(gòu)成分支回路。一旦M5得電便使整個(gè)系統(tǒng)失電。如不用分支回路的結(jié)構(gòu),也可采用圖3所示的回路。即把M5常閉觸點(diǎn)分別串聯(lián)在每步輔助繼電器的回路上。應(yīng)該注意的是:無(wú)論工作步還是停止步,如果某步的轉(zhuǎn)步主令信號(hào)有多個(gè),則應(yīng)將多個(gè)轉(zhuǎn)步主令信號(hào)互相串聯(lián)。

圖3 逐步得電同步失電梯形圖
    2.輸出階梯的設(shè)計(jì)輸出階梯
    如圖2b所示。其設(shè)計(jì)方法是:(1)在控制流程圖中,找出某輸出繼電器M在哪一步開始得電和在哪一步開始失電,以此確定其得電信號(hào)(步進(jìn)階梯中使M開始得電的輔助繼電器常開觸點(diǎn))和失電信號(hào)(步進(jìn)階梯中使M開始失電的輔助繼電器常閉觸點(diǎn));(2)將得電信號(hào)、失電信號(hào)和受控輸出繼電器線圈串聯(lián)。如果某個(gè)輸出繼電器在一個(gè)工作循環(huán)中多次得電失電,則將每次得失電的串聯(lián)信號(hào)互相并聯(lián)即可。例如,圖1中輸出繼電器Y1要求在步1和步3得電,在其余步失電。在圖2b畫其控制回路時(shí),將圖1所示的第一次得電信號(hào)M1和第一次失電信號(hào)M2串聯(lián),第二次得電信號(hào)M4和第二次失電信號(hào)串聯(lián),然后將二者并聯(lián)起來(lái),再與Y1的線圈串聯(lián)便構(gòu)成Y1的控制回路。其余依此類推。
    二、逐步得電逐步失電型步進(jìn)順序控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)法
    1.步進(jìn)階梯設(shè)計(jì)
    按圖1所示的控制流程,采用逐步得電逐步失電型順序控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)法設(shè)計(jì)的步進(jìn)階梯如圖4a所示,其電路結(jié)構(gòu)與圖3的不同點(diǎn)之一是每步的失電由下一步輔助繼電器的常閉接點(diǎn)控制;之二是步1回路必須串聯(lián)步2至最后工作步4的輔助繼電器常閉觸點(diǎn)。以防電路工作時(shí),因誤操作再次起動(dòng)而導(dǎo)致控制順序錯(cuò)亂。其余的電路結(jié)與圖3相同。
    2.輸出階梯設(shè)計(jì)輸出階梯如圖4b所示,輸出繼電器的控制回路根據(jù)控制流程直觀確定。例如,輸出繼電器Y1要求在步1、3得電,則將步1、3的輔助繼電器M1、M3的常開觸點(diǎn)并聯(lián),再與Y1的線圈串聯(lián)即可。其余輸出繼電器的控制回路構(gòu)成方法與此相同。

圖4 逐步得電逐步失電型順控系統(tǒng)梯形圖
三、置位/復(fù)位指令型順序控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)法
    1.步進(jìn)階梯設(shè)計(jì)圖5a為用置位/復(fù)位指令設(shè)計(jì)的順序控制系統(tǒng)步進(jìn)階梯。其設(shè)計(jì)依據(jù)也是圖1所示的控制流程。該步進(jìn)階梯結(jié)構(gòu)的特點(diǎn)是每步的輔助繼電器都有一個(gè)置位線圈和一個(gè)復(fù)位線圈,二者編號(hào)相同。步1利用置位指令S使輔助繼電器M1置位(即M1線圈得電后內(nèi)部自鎖),建立步1程序,并為步2提供步進(jìn)條件信號(hào)。當(dāng)步2的轉(zhuǎn)步主令信號(hào)發(fā)出(X2閉合),指令S使M2置位,建立步2程序,同時(shí)復(fù)位指令R使M1復(fù)位,撤銷步1程序。同理可畫出后續(xù)各步繼電器置位/復(fù)位梯形圖。當(dāng)最后一步完成并回到原位(X1閉合)時(shí),指令R使M4復(fù)位,系統(tǒng)的工作循環(huán)結(jié)束。
    2.輸出階梯設(shè)計(jì)圖5b為輸出階梯結(jié)構(gòu),與圖4b完全相同,不再贅述。

圖5 置位/復(fù)位指令型順序控制電路
    四、移位指令型順序控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)
    1.步進(jìn)階梯設(shè)計(jì)設(shè)計(jì)依據(jù)如圖6所示。圖7a為按圖6所示要求采用移位指令設(shè)計(jì)法設(shè)計(jì)的順序控制系統(tǒng)步進(jìn)階梯,這種步進(jìn)階梯由一個(gè)8位移位寄存器(由移位指令定義輔助繼電器M20~M27而成)作為控制元件。該移位寄存器中的IN為移位數(shù)據(jù)輸入端,CP為移位脈沖輸入端,R為復(fù)位端。這三個(gè)輸入端的輸入信號(hào)均為脈沖上升沿有效。對(duì)順序控制系統(tǒng)來(lái)說,輸入IN的信號(hào)必須是一個(gè)單脈沖信號(hào),即移位數(shù)據(jù)為“1”。起動(dòng)步1時(shí),IN和CP同時(shí)輸入按鈕信號(hào)X0的脈沖上升沿后,在IN端生成的移位數(shù)據(jù)“1”便移入移位寄存器的M20位,此時(shí)該位有輸出(即輸出M20的常開觸點(diǎn)閉合信號(hào)),建立步1程序,并為步2提供步進(jìn)條件信號(hào);M20的常閉觸點(diǎn)即時(shí)斷開IN輸入端和CP的步1輸入端,完成數(shù)據(jù)“1”輸入和移位脈沖輸入。從步2起,本步的轉(zhuǎn)步主令信號(hào)一發(fā)出(X2接通),便輸入一個(gè)移位脈沖上升沿,使原來(lái)移入M20位的數(shù)據(jù)“1”移入M21位,建立步2程序,并為步3提供步進(jìn)條件信號(hào)。移位后,M20位的狀態(tài)變?yōu)?,即其相應(yīng)的步1被撤銷,輸出為0。依此類推便可實(shí)現(xiàn)整個(gè)步進(jìn)階梯逐步得電和逐步失電。最后一步完成并回到原位(X1接通)時(shí),接通移位寄存器的復(fù)位端R,使移位寄存器復(fù)位清零,整個(gè)控制系統(tǒng)失電停止。

圖6 移位順序控制流程圖

圖7 移位指令型順序控制電路
    設(shè)計(jì)這種步進(jìn)階梯時(shí)要注意以下問題:(1)在一個(gè)自動(dòng)工作循環(huán)內(nèi),移位寄存器的移位數(shù)據(jù)輸入端IN只允許起動(dòng)時(shí)輸入一個(gè)單脈沖信號(hào)。也就是說起動(dòng)時(shí)只能輸入移位數(shù)據(jù)“1”。步進(jìn)階梯的工作原理就是根據(jù)輸入的數(shù)據(jù)“1”,在移位寄存器中逐步向高位移位來(lái)實(shí)現(xiàn)逐步得電和逐步失電。所以輸入端IN要串聯(lián)每個(gè)移位輸出位的常閉觸點(diǎn);(2)移位寄存器對(duì)移位脈沖輸入端開關(guān)的抖動(dòng)非常敏感。若開關(guān)抖動(dòng)一次,相當(dāng)于多輸入了一個(gè)移位脈沖,移位數(shù)據(jù)“1”隨之多移了一位。由于接點(diǎn)式開關(guān)被觸發(fā)時(shí)難免產(chǎn)生抖動(dòng)。為消除這種影響,在移位脈沖輸入端的步1輸入回路,必須串聯(lián)移位寄存器0位(本例為M20)的常閉觸點(diǎn),一旦移位數(shù)據(jù)移入M20位,便斷開步1的輸入回路;而從步2開始,每步的輸入回路也要串聯(lián)上一位的常開觸點(diǎn)。例如步2的輸入回路要串聯(lián)上一位M20的常開觸點(diǎn)。這樣,當(dāng)移位到步2轉(zhuǎn)步主令信號(hào)對(duì)應(yīng)的M21位時(shí),便立即斷開步2的輸入回路。采用這樣的移位脈沖輸入回路結(jié)構(gòu),可確保每步的轉(zhuǎn)步輸入信號(hào)持續(xù)時(shí)間只有PLC的一個(gè)掃描周期(一般只有幾Ms),因開關(guān)的抖動(dòng)時(shí)間遠(yuǎn)大于PLC的一個(gè)掃描周期。所以可有效地消除開關(guān)抖動(dòng)的影響。
    2.輸出階梯設(shè)計(jì)圖7b為輸出階梯,其結(jié)構(gòu)與圖4b相同,只是輔助繼電器編號(hào)不同而已。
    結(jié)束語(yǔ)
    上述4種PLC順序控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)方法的共同特點(diǎn)是:
    (1)由輸入繼電器控制輔助繼電器(包括由置位/復(fù)位指令和移位指令定義的輔助繼電器),按此構(gòu)成步進(jìn)階梯;
    (2)由輔助繼電器控制輸出繼電器,以此構(gòu)成輸出階梯;
    (3)無(wú)論步進(jìn)階梯還是輸出階梯,都是很有規(guī)律的回路結(jié)構(gòu)。不管要設(shè)計(jì)的順序控制系統(tǒng)有多少步,也不管其輸入輸出點(diǎn)數(shù)有多少,只要弄清各種設(shè)計(jì)方法所設(shè)計(jì)的步進(jìn)階梯和輸出階梯的回路結(jié)構(gòu)的規(guī)律性,根據(jù)設(shè)計(jì)依據(jù),套用其中任一種設(shè)計(jì)方法的回路結(jié)構(gòu),就能快速地一次成功設(shè)計(jì)出較復(fù)雜的PLC順序控制系統(tǒng)。


基于運(yùn)料小車自動(dòng)往返順序控制的PLC程序
2008-9-9 19:39:00 來(lái)源: 網(wǎng)友評(píng)論 0條 點(diǎn)擊查看

摘要:本文基于運(yùn)料小車自動(dòng)往返順序控制的PLC程序設(shè)計(jì),提出五種PLC程序設(shè)計(jì)方法,對(duì)各種設(shè)計(jì)方法的思路和特點(diǎn),作了全面的闡述和歸納總結(jié),并對(duì)它們進(jìn)行了比較。
關(guān)鍵詞:PLC,順序控制,順序功能圖, 梯形圖,指令。  
1  引言
    在自動(dòng)化生產(chǎn)線上,有些生產(chǎn)機(jī)械的工作臺(tái)需要按一定的順序?qū)崿F(xiàn)自動(dòng)往返運(yùn)動(dòng),并且有的還要求在某些位置有一定的時(shí)間停留,以滿足生產(chǎn)工藝要求。用PLC程序?qū)崿F(xiàn)運(yùn)料小車自動(dòng)往返順序控制,不僅具有程序設(shè)計(jì)簡(jiǎn)易、方便、可靠性高等特點(diǎn),而且程序設(shè)計(jì)方法多樣,便于不同層次設(shè)計(jì)人員的理解和掌握。本文以松下電工FP0系列PLC為例,提出基于運(yùn)料小車自動(dòng)往返順序控制的五種PLC程序設(shè)計(jì)方法。
2  系統(tǒng)控制要求[1]
    運(yùn)料小車自動(dòng)往返順序控制系統(tǒng)示意圖,如圖1所示,小車在啟動(dòng)前位于原位A處,一個(gè)工作周期的流程控制要求如下:
    1)按下啟動(dòng)按鈕SB1,小車從原位A裝料,10秒后小車前進(jìn)駛向1號(hào)位,到達(dá)1號(hào)位后停8秒卸料并后退;
    2)小車后退到原位A繼續(xù)裝料,10秒后小車第二次前進(jìn)駛向2號(hào)位,到達(dá)2號(hào)位后停8秒卸料并再次后退返回原位A,然后開始下一輪循環(huán)工作;
    3)若按下停止按鈕SB2,需完成一個(gè)工作周期后才停止工作。 圖3運(yùn)料小車自動(dòng)往返順序控制系統(tǒng)順序功能圖
4.1  經(jīng)驗(yàn)設(shè)計(jì)法[3]
    經(jīng)驗(yàn)設(shè)計(jì)法是根據(jù)生產(chǎn)機(jī)械的工藝要求和生產(chǎn)過程,在典型單元程序的基礎(chǔ)上,做一定的修改和完善。使用經(jīng)驗(yàn)設(shè)計(jì)法設(shè)計(jì)的梯形圖程序,如圖4所示。根據(jù)系統(tǒng)控制要求小車在原位A(X2)處裝料,在1號(hào)位(X3)和2號(hào)位(X4)兩處輪流卸料。小車在一個(gè)工作循環(huán)中有兩次前進(jìn)都要碰到X3,第一次碰到它時(shí)停下卸料,第二次碰到它時(shí)要繼續(xù)前進(jìn),因此應(yīng)設(shè)置一個(gè)具有記憶功能的內(nèi)部繼電器R1,區(qū)分是第一次還是第二次碰到X3。小車在第一次碰到X3和碰到X4時(shí)都應(yīng)停止前進(jìn),所以將它們的常閉觸點(diǎn)與Y2的線圈串聯(lián),同時(shí),X3的常閉觸點(diǎn)并聯(lián)了內(nèi)部繼電器R1的常開觸點(diǎn),使X3停止前進(jìn)的作用受到R1的約束,R1的作用是記憶X3是第幾次被碰到,它只在小車第二次前進(jìn)經(jīng)過X3時(shí)起作用。它的起動(dòng)條件和停止條件分別是小車碰到X3和X4,當(dāng)小車第一次前進(jìn)經(jīng)過X3時(shí),R1的線圈接通,使R1的常開觸點(diǎn)將Y2控制電路中X3的常閉觸點(diǎn)短接,因此小車第二次經(jīng)過X3時(shí)不會(huì)停止前進(jìn),直至到達(dá)X4時(shí),R1才復(fù)位。此外,將R1的另一對(duì)常開觸點(diǎn)與X0并聯(lián),為第二次驅(qū)動(dòng)Y0裝料做準(zhǔn)備。

圖5 置位/復(fù)位指令設(shè)計(jì)的梯形圖
4.2  置位/復(fù)位指令設(shè)計(jì)法
    使用置位/復(fù)位指令設(shè)計(jì)的梯形圖程序,如圖5所示。在程序中,每個(gè)過程對(duì)應(yīng)一個(gè)內(nèi)部繼電器,用前級(jí)步對(duì)應(yīng)的內(nèi)部繼電器的常開觸點(diǎn)與轉(zhuǎn)換條件對(duì)應(yīng)的觸點(diǎn)串聯(lián),作為后續(xù)步對(duì)應(yīng)的內(nèi)部繼電器置位的條件,用后續(xù)步所對(duì)應(yīng)的內(nèi)部繼電器的常開觸點(diǎn),作為有前級(jí)步對(duì)應(yīng)的內(nèi)部繼電器復(fù)位的條件。如小車在原位A處,按下SB1,X0接通,R1置位驅(qū)動(dòng)Y0,開始裝料并定時(shí),用R1的常開觸點(diǎn)與T0的常開觸點(diǎn)串聯(lián)作為R2的置位條件,用R2的常開觸點(diǎn)作為R1的復(fù)位條件,當(dāng)定時(shí)時(shí)間一到,R2置位驅(qū)動(dòng)Y1,小車前進(jìn),R1復(fù)位。為使系統(tǒng)能周期性循環(huán)工作,用R8(R8置位驅(qū)動(dòng)Y3,小車后退)和R0的常開觸點(diǎn)串聯(lián),與X0并聯(lián)作為R1再次置位的條件。對(duì)簡(jiǎn)單順序控制系統(tǒng)也可直接對(duì)輸出繼電器置位或復(fù)位。該方法無(wú)需再增加內(nèi)部繼電器來(lái)記憶小車經(jīng)過X3的次數(shù),邏輯順序轉(zhuǎn)換關(guān)系十分明確,對(duì)于初學(xué)者編程時(shí),更加容易理解和掌握。
4.3  保持指令設(shè)計(jì)法
    使用保持指令設(shè)計(jì)的梯形圖程序,如圖6所示,該編程技術(shù)與以置位/復(fù)位指令的編程技術(shù)基本類似。不同之處是:保持指令的置位控制端不能有多個(gè)觸點(diǎn)并聯(lián)輸入,因此增加了一個(gè)內(nèi)部繼電器R9,初始啟動(dòng)或循環(huán)工作時(shí),R9置位,從而使R1置位;另外,使用保持指令所編制的程序步數(shù)要比置位/復(fù)位指令所編制的程序步數(shù)要少得多,占用的內(nèi)在大為減少。

    SR左移位寄存器指令的功能只能為內(nèi)部繼電器WR的16位數(shù)據(jù)左移1位。該指令主要是對(duì)數(shù)據(jù)輸入,移位脈沖輸入,復(fù)位輸入信號(hào)的處理。數(shù)據(jù)在移位脈沖輸入的上升沿逐位向高位移位一次,最高位溢出,當(dāng)復(fù)位信號(hào)輸入到來(lái)時(shí),寄存器的所有內(nèi)容清零[4]。
    使用SR左移位寄存器指令設(shè)計(jì)的梯形圖,如圖7所示,SR指令的數(shù)據(jù)輸入控制端為R1的常開觸點(diǎn),移位脈沖輸入控制端為R2的常開觸點(diǎn),復(fù)位信號(hào)輸入控制端由X2、R37(R37置位驅(qū)動(dòng)Y3,小車后退)的常開觸點(diǎn)和R0的常閉觸點(diǎn)串聯(lián)組成。起初在原位A處,由于WR3的所有位均為0,R1置位,當(dāng)X0接通,R0置位,R2接通一個(gè)周期,1被移入末位,R30置位驅(qū)動(dòng)Y0,開始裝料并定時(shí),同時(shí)R1復(fù)位;當(dāng)定時(shí)時(shí)間一到,R2再接通一個(gè)周期,R31置位驅(qū)動(dòng)Y1,小車后退;只要R2得到信號(hào)一次,就把內(nèi)部寄存器內(nèi)WR3中各位的數(shù)據(jù)依次向左移位一次,使R30至R37依次得電,系統(tǒng)以此按順序工作,直至完成一個(gè)周期,R1重新置位,系統(tǒng)開始下一輪周期的工作。
    當(dāng)X1接通時(shí),R0復(fù)位,,系統(tǒng)完成本周期的工作后,WR3的所有內(nèi)容清零,系統(tǒng)停止工作。
   該方法設(shè)計(jì)的梯形圖看起來(lái)簡(jiǎn)潔,設(shè)計(jì)的效率也得到進(jìn)一步的提高,容易被初學(xué)者理解和接受。這種設(shè)計(jì)方法不僅可以用于送料小車自動(dòng)往返順序控制電路中,在彩燈順序控制電路中的應(yīng)用也十分廣泛。
4.5 步進(jìn)指令設(shè)計(jì)法
    步進(jìn)指令是專門為順序控制設(shè)計(jì)提供的指令,步進(jìn)指令按嚴(yán)格的順序分別執(zhí)行各個(gè)程序段,每個(gè)步進(jìn)程序段都是相對(duì)獨(dú)立的,只有執(zhí)行完前一段程序后,下一段程序才能被激活。在執(zhí)行下一段程序之前,PLC要將此前步進(jìn)過程復(fù)位,為下一段程序的執(zhí)行做準(zhǔn)備。在各段程序中所用的輸出繼電器、內(nèi)部繼電器、定時(shí)器、計(jì)數(shù)器等都不允許出現(xiàn)相同編號(hào),否則按出錯(cuò)處理。
    使用步進(jìn)指令設(shè)計(jì)的梯形圖程序,如圖8所示,
     X0與X2串聯(lián)作為啟動(dòng)步進(jìn)信號(hào),X2與R0常閉觸點(diǎn)串聯(lián)作為步進(jìn)結(jié)束信號(hào),X2與R0常開觸點(diǎn)串聯(lián)作為周期性循環(huán)工作步進(jìn)啟動(dòng)信號(hào),T0、X3、T1、X2、T0、X4、T1分別作為過程0~過程7之間的轉(zhuǎn)換控制信號(hào)。



圖8 步進(jìn)指令設(shè)計(jì)的梯形圖
   這種編程技術(shù)很容易被初學(xué)者接受和掌握,對(duì)于有經(jīng)驗(yàn)的工程師,也會(huì)提高設(shè)計(jì)效率,程序的調(diào)試、修改和閱讀也很容易,使用方便,在順序控制設(shè)計(jì)中應(yīng)優(yōu)先考慮,該法在工業(yè)自動(dòng)化控制中應(yīng)用較多。
5  結(jié)束語(yǔ)
    本文提出基于運(yùn)料小車自動(dòng)往返順序控制系統(tǒng)的五種PLC程序設(shè)計(jì)方法各有特點(diǎn),在實(shí)際應(yīng)用中,可根據(jù)實(shí)際情況選擇一種來(lái)設(shè)計(jì)程序,以適應(yīng)不同場(chǎng)合的控制要求。實(shí)踐表明,這些程序設(shè)計(jì)方法很容易被設(shè)計(jì)者接受和掌握,用它們可以得心應(yīng)手地設(shè)計(jì)出任意復(fù)雜的順序控制程序,從而提高設(shè)計(jì)的效率和縮短生產(chǎn)周期。










課題十二PLC順序控制系統(tǒng)程序設(shè)計(jì)
•教學(xué)目標(biāo)
1.學(xué)會(huì)繪制功能圖的方法。
2.熟悉功能圖轉(zhuǎn)換成梯形圖的方法。
3.掌握順序控制系統(tǒng)程序設(shè)計(jì)原則。
4.掌握系統(tǒng)程序調(diào)試的一般規(guī)律。
•課題重點(diǎn)
1.如何繪制功能圖
2.功能圖轉(zhuǎn)換成梯形圖原則。
•難點(diǎn)釋疑
功能圖轉(zhuǎn)換成梯形圖方法。
•教學(xué)內(nèi)容
一、何謂功能圖(系統(tǒng)狀態(tài))設(shè)計(jì)法
系統(tǒng)程序設(shè)計(jì)一般有兩種思路:一是針對(duì)某一具體對(duì)象(輸出)來(lái)考慮(就像我們前面所用到的方法),另一種就是本課題所要介紹的功能圖設(shè)計(jì)法。它把整個(gè)系統(tǒng)分成幾個(gè)時(shí)間段,在這段時(shí)間里可以有一個(gè)輸出,也可有多個(gè)輸出,但他們各自狀態(tài)不變。一旦有一個(gè)變化,系統(tǒng)即轉(zhuǎn)入下一個(gè)狀態(tài)。給每一個(gè)時(shí)間段設(shè)定一個(gè)狀態(tài)器,利用這些狀態(tài)器的組合控制輸出。
例如前面介紹的工作臺(tái)自動(dòng)往復(fù)控制系統(tǒng),我們可以畫出它的狀態(tài)圖:
二、狀態(tài)轉(zhuǎn)移的實(shí)現(xiàn)
狀態(tài)轉(zhuǎn)移的實(shí)現(xiàn),必須滿足兩個(gè)方面:
一是轉(zhuǎn)移條件必須成立,二是前一步當(dāng)前正在進(jìn)行。
二者缺一不可,否則程序的執(zhí)行在某些情況下就會(huì)混亂。
三、畫功能圖一般步驟
(1)分析控制要求和工藝流程,確定功能圖
結(jié)構(gòu)(復(fù)雜系統(tǒng)需要)。
(2)工藝流程分解若干步,每一步表示一穩(wěn)定狀態(tài)。
(3)確定步與步之間轉(zhuǎn)移條件及其關(guān)系。
(4)確定初始狀態(tài)。(可用輸出或狀態(tài)器)
(5)解決循環(huán)及正常停車問題。
(6)急停信號(hào)的處理。
例1.兩種液體混合裝置控制系統(tǒng)。(組態(tài)模擬畫面演示)
要求:有兩種液體A、B需要在容器中混合成液體C待用,初始時(shí)容器是空的,所有輸出均失效。按下啟動(dòng)信號(hào),閥門X1打開,注入液體A;到達(dá)I時(shí),X1關(guān)閉,閥門X2打開,注入液體B;到達(dá)H時(shí),X2關(guān)閉,打開加熱器R;當(dāng)溫度傳感器達(dá)到60℃時(shí),關(guān)閉R,打開閥門X3,釋放液體C;當(dāng)最低位液位傳感器L=0時(shí),關(guān)閉X3進(jìn)入下一個(gè)循環(huán)。按下停車按鈕,要求停在初始狀態(tài)。
啟動(dòng)信號(hào)X0,停車信號(hào)X1,H(X2),I(X3),L(X4),溫度傳感器X5,閥門X1(Y0),閥門X2(Y1),加熱器R(Y2),閥門X3(Y3)












畫出該系統(tǒng)的功能圖。
















練習(xí)1  氣壓成型機(jī)控制
要求:開始時(shí),沖頭處在最高位置(XK1閉合)。按下啟動(dòng)按鈕,電磁閥1DT得電,沖頭向下運(yùn)動(dòng),觸到行程開關(guān)XK2時(shí),1DT失電,加工5秒時(shí)間。5秒后,電磁閥2DT得電,沖頭向上運(yùn)動(dòng),直到觸到行程開關(guān)XK1時(shí),沖頭停止。按下停車按鈕,要求立即停車。
啟動(dòng)信號(hào)X0,停車信號(hào)X1,XK1(X2),XK2(X3),1DT(Y0),2DT(Y1)。
畫出該系統(tǒng)的功能圖。

四、功能圖轉(zhuǎn)換成梯形圖
(1)給出輸入信號(hào)與輸出信號(hào)地址分配。
(2)除了初始步除外,每一步用一個(gè)輔助繼電器來(lái)表示步狀態(tài)。
QA:該步前的轉(zhuǎn)移條件
TA:該步后的轉(zhuǎn)移條件
J:該步的輔助繼電器
Y:該步對(duì)應(yīng)輸出繼電器
(3)為確保嚴(yán)格順序執(zhí)行,啟動(dòng)條件變成:QA•Ji-1
(4)除最后一步外,每一步采用下一步輔助繼電器Ji+1作為本步的關(guān)斷條件。
(5)每步輸出用對(duì)應(yīng)步輔助繼電器表示。
(6)連續(xù)啟動(dòng)信號(hào)用最后一步的啟動(dòng)信號(hào)與上停止相關(guān)信號(hào)。
(7)急停信號(hào)作為每一步狀態(tài)器停止信號(hào)。


例2.兩種液體混合裝置控制系統(tǒng)。
根據(jù)例1畫出的功能圖,將其轉(zhuǎn)換成梯形圖,并上機(jī)調(diào)試。
(1)給出輸入信號(hào)與輸出信號(hào)地址分配
輸入:
啟動(dòng)信號(hào):X0   停止信號(hào):X1   急停信號(hào):X2   H:X3   I:X4   L:X5   溫度傳感器:X6
輸出:
   閥A:Y0   閥B:Y1   閥C:Y3   加熱器:Y2
步狀態(tài)器:
第二步:R0   第三步:R1   第四步:R2   第五步:R3
(2)根據(jù)功能圖轉(zhuǎn)換成梯形圖。
(3)上機(jī)調(diào)試程序

練習(xí)2  氣壓成型機(jī)控制
將上練習(xí)1轉(zhuǎn)換成梯形圖,并上機(jī)調(diào)試。

例3.設(shè)計(jì)噴泉電路。(主要解決步狀態(tài)器后帶多輸出情況)
要求:噴泉有A、B、C三組噴頭。啟動(dòng)后,A組先噴5秒,后B、C同時(shí)噴,5秒后B停,再5秒C停,而A、B又噴,再2秒,C也噴,持續(xù)5秒后全部停,再3秒重復(fù)上述過程。
(1)給出I/O地址
輸入:?jiǎn)?dòng):X0   停止:X1   急停:X2
輸出:A組:Y0   B組:Y1   C組:Y2
輔助繼電器:2步:R0   3步:R1   4步:R2   5步:R3   6步:R4   7步:R5
(2)畫出功能圖如下:



















(3)轉(zhuǎn)換成梯形圖
(4)上機(jī)調(diào)試

練習(xí)3  設(shè)計(jì)鉆床主軸多次進(jìn)給控制。(學(xué)生自行練習(xí))
要求:該機(jī)床進(jìn)給由液壓驅(qū)動(dòng)。電磁閥DT1得電主軸前進(jìn),失電后退。同時(shí),還用電磁閥DT2控制前進(jìn)及后退速度,得電快速,失電慢速。其工作過程為:
  






啟動(dòng)信號(hào)X0,急停信號(hào)X1,XK1(X2),
XK2(X3),XK3(X4),XK4(X5),
DT1(Y0),DT2(Y1)

五、利用移位寄存器進(jìn)行程序設(shè)計(jì)
(1)初始數(shù)據(jù)一般用F0指令送入,這樣數(shù)據(jù)端用R9011即可。
(2)移位脈沖端用各步狀態(tài)器的啟動(dòng)信號(hào)。
(3)復(fù)位端用急停。

例4  十字路口交通燈控制系統(tǒng)(用移位寄存器指令實(shí)現(xiàn))
要求:按下啟動(dòng)按鈕,按照下列要求實(shí)現(xiàn)控制:東西方向紅燈亮,同時(shí),南北方向綠燈亮7秒,隨后南北方向綠燈閃爍3秒,之后南北方向黃燈亮2秒;緊接著南北方向紅燈亮,東西方向綠燈亮7秒,隨后東西方向綠燈閃爍3秒,之后東西方向黃燈亮2秒,實(shí)現(xiàn)一個(gè)循環(huán)。如此循環(huán),實(shí)現(xiàn)交通燈的控制。按下停止按鈕,交通燈立即停止工作。.
(1)畫出功能圖(學(xué)生自己分析)
(2)給出I/O地址
(3)轉(zhuǎn)換成梯形圖
(4)上機(jī)調(diào)試

練習(xí)4  三自由度機(jī)械手控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)(用移位寄存器指令實(shí)現(xiàn))
控制要求:
1)    1)              在初始位置(上、左、松限位開關(guān)確定)處,按下啟動(dòng)按鈕,系統(tǒng)開始工作。
2)    2)                  機(jī)械手首先向下運(yùn)動(dòng),運(yùn)動(dòng)到最低位置停止。
3)    3)                  機(jī)械手開始夾緊工件,一直到把工件夾緊為止(由定時(shí)器控制)。
4)    4)                  機(jī)械手開始向上運(yùn)動(dòng),一直運(yùn)動(dòng)到最上端(由上限位開關(guān)確定)。
5)    5)                  上限位開關(guān)閉合后,機(jī)械手開始向右運(yùn)動(dòng)。
6)    6)                  運(yùn)行到右端后,機(jī)械手開始向下運(yùn)動(dòng)。
7)    7)                  向下到位后,機(jī)械手把工件松開,一直到松限位開關(guān)有效(由松限位開關(guān)控制)。
8)    8)                  工件松開后,機(jī)械手開始向上運(yùn)動(dòng),直至觸動(dòng)上限位開關(guān)(上限位開關(guān)控制)。
9)    9)                  到達(dá)最上端后,機(jī)械手開始向左運(yùn)動(dòng),直到觸動(dòng)左限位開關(guān),此時(shí)機(jī)械手已回到初始位置。
10)    10)              要求實(shí)現(xiàn)連續(xù)循環(huán)工作。
11)    11)              正常停車時(shí),要求機(jī)械手回到初始位置時(shí)才能停車。
12)    12)              按下急停按鈕時(shí),系統(tǒng)立即停止。
(1)畫出功能圖(學(xué)生自己分析)
(2)給出I/O地址
(3)轉(zhuǎn)換成梯形圖
(4)上機(jī)調(diào)試

•課題小結(jié)
1.繪制功能圖一般方法
2.功能圖轉(zhuǎn)換成梯形圖原則
3.系統(tǒng)程序設(shè)計(jì)注意事項(xiàng)
(1)初始狀態(tài)描述。
(2)連續(xù)啟動(dòng)信號(hào)設(shè)計(jì)。
(3)停止信號(hào)處理。
(4)狀態(tài)器啟動(dòng)信號(hào)設(shè)計(jì)。
(5)輸出信號(hào)邏輯關(guān)系的實(shí)現(xiàn)。
4.如何利用SRWR、F0等指令設(shè)計(jì)程序。
•課后作業(yè)(上機(jī)練習(xí))
自動(dòng)鉆床控制系統(tǒng)
控制要求
1)    1)                 按下啟動(dòng)按鈕,系統(tǒng)進(jìn)入啟動(dòng)狀態(tài)。
2)    2)                 當(dāng)光電傳感器檢測(cè)到有工件時(shí),工作臺(tái)開始旋轉(zhuǎn),此時(shí)由計(jì)數(shù)器控制其旋轉(zhuǎn)角度(計(jì)數(shù)器計(jì)滿2個(gè)數(shù))。
3)    3)                 工作臺(tái)旋轉(zhuǎn)到位后,夾緊裝置開始夾工件,一直到夾緊限位開關(guān)閉合為止。
4)    4)                 工件夾緊后,主軸電機(jī)開始向下運(yùn)動(dòng),一直運(yùn)動(dòng)到工作位置(由下限位開關(guān)控制)。
5)    5)                 主軸電機(jī)到位后,開始進(jìn)行加工,此時(shí)用定時(shí)5秒來(lái)描述。
6)    6)                 5秒后,主軸電機(jī)回退,夾緊電機(jī)后退(分別由后限位開關(guān)和上限位開關(guān)來(lái)控制)。
7)    7)                 接著工作臺(tái)繼續(xù)旋轉(zhuǎn)由計(jì)數(shù)器控制其旋轉(zhuǎn)角度(計(jì)數(shù)器計(jì)滿2個(gè))。
8)    8)                 旋轉(zhuǎn)電機(jī)到位后,開始卸工件,由計(jì)數(shù)器控制(計(jì)數(shù)器計(jì)滿5個(gè))。
9)    9)                 卸工件裝置回到初始位置。
10)    10)              如再有工件到來(lái),實(shí)現(xiàn)上述過程。
11)    11)              按下停車按鈕,系統(tǒng)立即停車。
(1)畫出功能圖(學(xué)生自己分析)
(2)給出I/O地址
(3)轉(zhuǎn)換成梯形圖
(4)上機(jī)調(diào)試
要求以課題大作業(yè)形式完成程序設(shè)計(jì)、程序調(diào)試并有書面報(bào)告。




今夜有雨
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1樓  發(fā)表于: 2010-05-06 13:42
看不到圖
wu32u2
耐得住挫折的打磨,我們將迸發(fā)出比鉆石還璀璨的光芒——
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2樓  發(fā)表于: 2010-05-06 16:47
不習(xí)慣用順序功能圖。。
成功的路上需要幫助
ammoc
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3樓  發(fā)表于: 2010-05-06 22:18
學(xué)習(xí)了 圖怎么顯示不了
上山打老虎
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4樓  發(fā)表于: 2011-05-21 17:00
腫么木有圖片呀?
cnsdwsm
四兩撥千斤
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5樓  發(fā)表于: 2011-05-24 16:16
學(xué)習(xí)了
感謝
韓杰
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6樓  發(fā)表于: 2011-05-24 17:20
感謝分享、、
tgzhang
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7樓  發(fā)表于: 2011-05-25 23:09
不習(xí)慣用順序功能圖,還是梯形圖直觀點(diǎn)。
我有我自由
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8樓  發(fā)表于: 2011-05-25 23:50
看不到圖啊