比如說總長2000， 伺服走到1000，按急停了， 解除以后還繼續(xù)動作，，求助類似這樣得程序，參考下，謝謝了    FX3UPLC  

除非你頻率不是很高，如果頻率很高，即使你急停接進了伺服驅(qū)動器，伺服停下了，但PLC脈沖己發(fā)完，就無法實現(xiàn)你想要的功能。只能歸原點重新走。如果頻率不高，用絕對定位指令很容易實現(xiàn)你想要的功能。

這個是暫停的動作。暫停后把定位的指令中斷，暫停恢復(fù)后，繼續(xù)執(zhí)行。因為是絕對定位，繼續(xù)到目標位停止！

首先要分清急停、暫停和停止信號的區(qū)別。按機器安全的操作，急停后，復(fù)位，機器是不要繼續(xù)接著運動的。急停后要復(fù)歸原點。暫停，再點開始，繼續(xù)進行。停止后，點開始，也可以繼續(xù)。但比暫停安全要高一個等級。這些是基本原則，不要壞了規(guī)矩，以犧牲安全為代價的蝦扯蛋都是爛機器。見過的工傷太多。按急停之后，還可以繼續(xù)做，不合乎多數(shù)人的常理。只會造成更多的工傷。因為多數(shù)人的理解是按急停后，需要復(fù)歸原點，初始位置才能重新作業(yè)的。走牛角尖，必定走不遠。全是觸摸手機的天下，黑莓還能支持多久。

給伺服電機驅(qū)動器加電池 走通訊 這樣就可以全閉環(huán)控制了  或者加個絕對位置編碼器  隨便你怎么折騰  把機器電關(guān)了 再開都沒事

我也想知道，不過我的是 暫停

如果是絕對位置控制，急停過后再啟動的時候重復(fù)執(zhí)行定位到2000的指令。相對位置控制的話再加一句定位指令，就是記憶上一次定位結(jié)束后的當(dāng)面脈沖，加上2000再減去急停時的當(dāng)前脈沖得到的值就是急停過后再跑的相對位置

這里有幾個誤區(qū)，我們一般做的機器，只是實現(xiàn)功能，并沒有從安全的角度去考慮。我做一個分享，大家一起學(xué)習(xí)一下。
狀態(tài)1：很多都是急停進PLC ，通過PLC 切斷伺服的脈沖指令之類的方法，或者內(nèi)部發(fā)出伺服正常停止命令，按下緊急停止伺服還是使能的狀態(tài)。這個是最常見的，拍了緊急停止也不能說是安全
狀態(tài)2：緊急停止接到PLC ,也接到伺服的強制停車信號， 這種狀態(tài)下，伺服是會強制停車，但是如果伺服本身在高速運行的狀態(tài)下，按下緊急停止，強行切斷扭矩，則會導(dǎo)致伺服報警。需要復(fù)位回零或者重新定位，才能保證設(shè)備的正常使用。這個影響了設(shè)備的作業(yè)效率，有些設(shè)備做到一半不能復(fù)位，還會造成產(chǎn)品的報廢。

狀態(tài)3：比較合理的做法，但是成本會高一些，邏輯也要復(fù)雜一些。
1、急停是要達到什么樣的功能？ 是要絕對保證安全嗎？ 如果要則需要斷開伺服的扭矩 Safety off.或者在驅(qū)動和電機之間增加一個電磁接觸器，急停去斷這個電磁接觸器，這樣，安全可以達到PL C ——PLE（CE 的安全等級，視大家采用什么樣的回路）。一般人要經(jīng)常接觸的運動物件，并且出事會造成人員的重要傷害，死亡則需要 PLE 。如果人員很少進入，只是維修的時候進入，則PLC 也可以。（這個大家可以看13849 安全標準）
    
2、那我們要把緊急停止信號到PLC 去實現(xiàn)快速停止伺服，然后另外的兩路緊急停止通過延時OFF 去控制強制停車信號或者切斷電磁接觸器。  做法有很多，目的就是，緊急停止信號產(chǎn)生后，先通過PLC 快速停止伺服的運行，等伺服停穩(wěn)后（一般1S內(nèi)），再通過Safeoff 或者電磁接觸器去切斷伺服的扭矩（確保之后人員進入不會對人身造成傷害）
3、當(dāng)釋放緊急停止按鈕，則先會上SAFEOFF，再上使能，然后再接著原來的動作做下去，不需要回零。

以上是我的一些看法，希望我們中國的設(shè)備越做越好。

總的來說，急停連安全都保護不了，那與把開關(guān)接到零線上有什么區(qū)別，能用就可以的想法到此結(jié)束了。急停的作用用途，暫停的作用和用途，停止的作用和用途。得分清楚這些，再去設(shè)計設(shè)備。像高鐵一樣，連安全都保證不了，開這么快有意思嗎。機器的操作，要合乎大多數(shù)人理解得范疇，不是少數(shù)幾個人所謂的過獨木橋。很多操作員對機器的理解就像過馬路一樣，非法操作的多。這個見多了。操作員更想走捷徑。往往喜歡走捷徑的人容易翻船。真人真事，一臺3軸xyz的手臂，由于機器經(jīng)常報警，但是每次按reset開關(guān)之后，又能做貨，且觸摸屏顯示的報警信息是未定義。該操作員想了一個妙招，用一個折疊的紙片把RESET開關(guān)在按下的狀態(tài)塞住，造成RESET開關(guān)是一直接通的。意味著，機器發(fā)生報警，會自動復(fù)位。但是另一個操作員不知道這個問題，在光幕附近，差點被機械手傷到。當(dāng)然這個程序也是有BUG，但是遇到不按常理出牌的人，它的BUG是就會被放大，這些都要引起我們極度重視。經(jīng)反饋了這個問題之后，立即對程序做了改進，在AUTO下，當(dāng)RESET連續(xù)接通15S后，機器報警RESET SWITCH problem ， please check switch。這樣即使操作員估計重演它也做不了貨。這樣的例子太多了。不一一列舉了。

大家都偏離了樓主的問題了！
      安全問題不能忽視！樓主這個問題我相信很多人都想了解能不能達到這個效果！
我做過很多絕對定位，但是速度太快了急停后電機因為慣性停止會向前沖，在開機能接著走但是位置就是會錯，會把慣性沖擊的誤差加進去，也就是多走了！所以我每次把程序做出急停后必須復(fù)位回歸原點在開機！考慮到運行一半又重頭在來耽誤時間，影響效率，我就做了個手動坐標定位！復(fù)位后坐標定位完成在開機就會接著走原來運行的位置！

3樓正確，樓主其實想做的是動作暫停吧

3樓正確，樓主其實想做的是動作暫停吧，伺服還是復(fù)位比較好