好大的小西瓜
沒(méi)有個(gè)性的簽名
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樓主  發(fā)表于: 2020-05-21 11:38
現(xiàn)在有五個(gè)軸需要做運(yùn)動(dòng)補(bǔ)償，先拿其中的Z軸來(lái)說(shuō)吧，1.產(chǎn)品有好多種 2.Z軸每往下取一次料，下面產(chǎn)品就會(huì)少，所以每取10次Z軸做一次往下的補(bǔ)償3.下面的產(chǎn)品種類(lèi)不同，高度不同，每次開(kāi)始往下取料的位置也不同4.現(xiàn)在我就是選取不同的產(chǎn)品第一次取料的位置設(shè)定好的，感覺(jué)這樣好麻煩，大佬有更好的方案嗎，就是系統(tǒng)復(fù)位一次根據(jù)產(chǎn)品自動(dòng)調(diào)參那種功能？？？腦殼痛，總有一種機(jī)械不夠，電氣來(lái)補(bǔ)的感覺(jué)
.......
zy123518763
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1樓  發(fā)表于: 2020-05-21 11:51
做配方，把參數(shù)設(shè)定好， 每取一次料， 將下一次的參數(shù)寫(xiě)進(jìn)去。
樓主留言：
現(xiàn)在我就是這樣做的，問(wèn)題是產(chǎn)品太多啊，還有不可預(yù)知的產(chǎn)品，感覺(jué)就是無(wú)底洞，所以算法是要做的，只是產(chǎn)品初始位置是一個(gè)變量，我的想法就是初始化的時(shí)候Z軸往下尋找參數(shù)（放產(chǎn)品調(diào)參），加個(gè)壓力傳感器
zhuo610616
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2樓  發(fā)表于: 2020-05-21 11:55
產(chǎn)品的高度不一致，硬度夠不夠，夠硬就直接碰，用扭矩模式
樓主留言：
軟的，壓不壞，吸盤(pán)還加了彈簧
ymmfa
不想大江大河，不想浪起潮落，只愿一灣小湖，靜待歲月安好。
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3樓  發(fā)表于: 2020-05-21 12:21
沒(méi)辦法，只能把每個(gè)產(chǎn)品的高度都放進(jìn)去，然后計(jì)算。
樓主留言：
真誠(chéng)感謝！腦殼要冒煙
特別提醒大家：
偶爾修改下自己的密碼，以防被盜
不要在多個(gè)網(wǎng)站都用一樣賬號(hào)密碼
偶爾還是要發(fā)發(fā)貼，回回貼，不要總潛水
tingfenghu
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4樓  發(fā)表于: 2020-05-21 13:27
成本加點(diǎn)，測(cè)距
樓主留言：
熱心助人！不貴的話(huà)可以考慮，斜面也可以測(cè)量嗎
二手PLC,觸摸屏，伺服驅(qū)動(dòng)，各類(lèi)氣動(dòng)設(shè)備
http://shop58129605.taobao.com/
zy123518763
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5樓  發(fā)表于: 2020-05-21 13:52
如果有不可預(yù)知的產(chǎn)品信息， 你光靠PLC不可能實(shí)現(xiàn)啊， PLC走位置都是死的， 你這樣必須加視覺(jué)加其他感應(yīng)元器件了。
樓主留言：
真誠(chéng)感謝！位置可以不是死的，可以精確補(bǔ)償?shù)?/blockquote>
tathui
機(jī)械工
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6樓  發(fā)表于: 2020-05-21 14:20
kenyence 可以去看看
樓主留言：
真誠(chéng)感謝！好滴
隔行如隔山
sssshadow
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7樓  發(fā)表于: 2020-05-21 15:04
加視覺(jué)或者測(cè)距吧，不規(guī)則不規(guī)律的東西太難控制了
樓主留言：
真誠(chéng)感謝！有道理，搞控制就怕邏輯不清晰，不規(guī)律
xy224
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8樓  發(fā)表于: 2020-05-21 15:25
往下取料用光電感應(yīng)到了再取，每次返回找原點(diǎn)，取料位置可能不那么精準(zhǔn)，但不規(guī)則就只能這樣
樓主留言：
真誠(chéng)感謝！返回找原點(diǎn)的話(huà)滿(mǎn)足不了控制要求哦
seafar
目前C#
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9樓  發(fā)表于: 2020-05-21 19:58
設(shè)置好Z軸伺服轉(zhuǎn)矩上限值，下降取料頂住產(chǎn)品時(shí)，伺服扭矩達(dá)到，扭矩到達(dá)信號(hào)會(huì)輸出，伺服也會(huì)自動(dòng)停止。
樓主留言：
真誠(chéng)感謝！扭矩模式?jīng)]用過(guò)呢，是不是找原切換扭矩模式，一直轉(zhuǎn)，等扭矩到了，電機(jī)就停止啊？然后切換位置模式把當(dāng)前位置記憶當(dāng)成下次的取料位置，是這樣子嗎
枕星河之倒影兮與星光同流，望群星之包覆兮隨繁星同輝。
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mk自動(dòng)化
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10樓  發(fā)表于: 2020-05-22 08:56
如果可以增加一個(gè)高度檢測(cè)機(jī)構(gòu)或者高度檢測(cè)傳感器。以前寫(xiě)過(guò)一個(gè)，Z軸去�。ㄕ婵瘴┮化B的產(chǎn)品。因?yàn)楫a(chǎn)品有變形情況。我們采用的是一個(gè)探針和一個(gè)伸出氣缸。Z軸下降取料時(shí)伸出氣缸，當(dāng)探針接收到信號(hào)把氣缸縮回，這時(shí)就是取料的高度。此時(shí)需要給伺服一個(gè)減速停機(jī)信號(hào)（也可以是立停信號(hào)）。還有一種是用松下的測(cè)距傳感器，這方法比較簡(jiǎn)單，只是數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換需要注意（這個(gè)看到客戶(hù)使用，效果很好）。
樓主留言：
真誠(chéng)感謝！嗯嗯，試試
多學(xué)多用！
夢(mèng)雨天涯
微信hui530527   &
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11樓  發(fā)表于: 2020-05-27 23:35
就增加兩個(gè)壓力傳感器就行，也就是到第一個(gè)減速，第二個(gè)精確到達(dá)。。。
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