引用

引用第47樓instanttw于2021-10-22 21:33發(fā)表的  :

不確定你的意思，試了就知道。線速得到的轉(zhuǎn)速不用縮放， PID 建議也不要縮放，因?yàn)檫@樣新增了一個(gè)變數(shù)，最后兩者直接相加。

我的 PID 是自己寫的，本身只有 PD，P 是舞蹈輪對(duì)目標(biāo)位置的差異，D 是舞蹈輪位置 0.1 秒的差分，I 的話會(huì)被修正值回補(bǔ)到軸徑給消除掉。

.......

引用

引用第48樓payfsl于2021-10-22 21:57發(fā)表的  :

我先算好主輔機(jī)的速比，理論上講，主機(jī)的速度乘以速比就可以是輔機(jī)的速度，但是實(shí)際情況不可能，所以留20%的速度給PID來控制，也就是舞蹈輪，目標(biāo)值是舞蹈輪的中間值，測量值是舞蹈輪的當(dāng)前值

引用

引用第49樓instanttw于2021-10-22 22:11發(fā)表的  :

這樣聽起來輔機(jī)速度乘 1 就行了，PID 是額外修正，和兩者占比加起來等于 1 沒有關(guān)係。輔機(jī)乘 0.8 反而增加 PID 負(fù)擔(dān)。

引用

引用第52樓payfsl于2021-11-03 21:27發(fā)表的  :
這個(gè)事把我搞累了

引用

引用第52樓payfsl于2021-11-03 21:27發(fā)表的  :
這個(gè)事把我搞累了

引用

引用第53樓18857713026于2021-11-03 22:10發(fā)表的  :

不要單向PID  單向PID就是個(gè)錯(cuò)誤方向    單向PID 對(duì)收卷來說沒有反向 材料慣性很重  停機(jī)階段 和起步階段  會(huì)拉伸材料
線速度*1+PID（正負(fù)雙向PID）就行了
主程序 算好卷徑  保證線速度不會(huì)偏差很多  
PID 實(shí)際就是一個(gè)速率調(diào)節(jié)  *系數(shù)沒聲明濫用   要調(diào)的是PID的參數(shù)   直徑大了之后 要降速率   也就是小直徑  大P 小I    大直徑 小P 大I或者大P 小I  P是一定要跟隨直徑變化的 I看情況

引用

引用第28樓payfsl于2021-10-05 07:57發(fā)表的  :
https://www.bilibili.com/video/BV1RE411w7Jb?from=search&seid=4668501873198350592&spm_id_from=333.337.0.0這個(gè)視頻有人完全看懂了嗎？

引用

引用第57樓heidelberg5于2021-12-13 07:17發(fā)表的  :

看懂了，因?yàn)槲覀儐挝痪陀眠@些，單純復(fù)卷系統(tǒng)現(xiàn)在的趨勢是用變頻器，放卷用磁粉制動(dòng)，中間有糾偏裝置，就是視頻最后那個(gè)什么蛇形什么的