菜鳥(niǎo)0001
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樓主  發(fā)表于: 2024-03-17 13:50
絕對(duì)值伺服脈沖控制，大家是怎么用的，485讀出編碼器值換算成距離嗎
zhangjialin6
看你的下面
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1樓  發(fā)表于: 2024-03-18 10:54
上電，讀取編碼器當(dāng)前位置，寫(xiě)到PLC脈沖軸的當(dāng)前位置特殊寄存器，如三菱FX3U的d8340
夢(mèng)雨天涯
微信hui530527   &
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2樓  發(fā)表于: 2024-03-18 11:17
有的伺服可以直接讀取位置，計(jì)算成脈沖就行，有的需要計(jì)算多圈值和單圈值，然后再換算到脈沖
微信hui530527      b站賬號(hào)，非標(biāo)自動(dòng)化譚工
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金蛇郎君czz
車(chē)到山前必有路 czz674613079@163.com
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3樓  發(fā)表于: 2024-03-18 11:22
學(xué)習(xí)學(xué)習(xí)
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lijinniu
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4樓  發(fā)表于: 2024-03-18 14:32
寫(xiě)了一個(gè)絕對(duì)控制的程序，實(shí)測(cè)過(guò)。用的是絕對(duì)脈沖控制的伺服電機(jī)
附件： 絕對(duì)伺服控制.zip (191 K) 下載次數(shù):159
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    不知道叫啥啊
    不恥下問(wèn)
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    5樓  發(fā)表于: 2024-03-18 15:00
    引用
    引用第4樓lijinniu于2024-03-18 14:32發(fā)表的  :
    寫(xiě)了一個(gè)絕對(duì)控制的程序，實(shí)測(cè)過(guò)。用的是絕對(duì)脈沖控制的伺服電機(jī)


    感謝分享
    皮五
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    6樓  發(fā)表于: 2024-03-18 15:04
    plc發(fā)送1脈沖=0.01mm，
    計(jì)算并設(shè)置好驅(qū)動(dòng)器的分子分母，
    讀取驅(qū)動(dòng)器的編碼器應(yīng)該=plc已發(fā)送脈沖
    菜鳥(niǎo)學(xué)工控_1
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    7樓  發(fā)表于: 2024-03-18 16:45
    復(fù)議2樓，絕對(duì)值伺服就選用總線伺服，發(fā)脈沖的PLC，還搞個(gè)絕對(duì)值的伺服，我覺(jué)得是給自己找不自在     
    工控菜鳥(niǎo)
    菜鳥(niǎo)一只
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    8樓  發(fā)表于: 2024-03-18 19:17
    用的都總線絕對(duì)值伺服，沒(méi)用過(guò)脈沖絕對(duì)值的
    沖出槍林彈雨
    沖出槍林彈雨
    級(jí)別: 家園�？�
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    9樓  發(fā)表于: 2024-03-18 22:46
    引用
    引用樓主菜鳥(niǎo)0001于2024-03-17 13:50發(fā)表的 絕對(duì)值伺服用法 :
    絕對(duì)值伺服脈沖控制，大家是怎么用的，485讀出編碼器值換算成距離嗎


    這個(gè)要看看驅(qū)動(dòng)器的寄存器是哪一種，有的是直接給出脈沖總數(shù)，有的是分多圈和單圈；樓上的說(shuō)了脈沖總數(shù)的，下面是另一種：485實(shí)時(shí)讀多圈和單圈寄存器數(shù)據(jù)；多圈寄存器是電機(jī)轉(zhuǎn)一圈 +1；單圈寄存器就是編碼器硬件精度，比如23位編碼器就是8388608個(gè)脈沖；實(shí)際位置就是 = 多圈寄存器*電機(jī)轉(zhuǎn)一圈的位移距離 + { （當(dāng)前單圈寄存器 - 設(shè)定原點(diǎn)時(shí)的單圈寄存器）  / 8388608 }*電機(jī)轉(zhuǎn)一圈的位移距離
    程序上注意點(diǎn)一個(gè)是要有個(gè)設(shè)原點(diǎn)的按鈕，就是獲取當(dāng)前單圈寄存器當(dāng)做原點(diǎn)單圈寄存器數(shù)；另一個(gè)就是通訊延時(shí)的問(wèn)題，電機(jī)速度為0后的100ms以上數(shù)據(jù)再保存，位置會(huì)比較準(zhǔn)
    技術(shù)交流vx： Electric973
    沖出槍林彈雨
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    10樓  發(fā)表于: 2024-03-18 22:51
    引用
    引用第9樓沖出槍林彈雨于2024-03-18 22:46發(fā)表的  :


    這個(gè)要看看驅(qū)動(dòng)器的寄存器是哪一種，有的是直接給出脈沖總數(shù)，有的是分多圈和單圈；樓上的說(shuō)了脈沖總數(shù)的，下面是另一種：485實(shí)時(shí)讀多圈和單圈寄存器數(shù)據(jù)；多圈寄存器是電機(jī)轉(zhuǎn)一圈 +1；單圈寄存器就是編碼器硬件精度，比如23位編碼器就是8388608個(gè)脈沖；實(shí)際位置就是 = 多圈寄存器*電機(jī)轉(zhuǎn)一圈的位移距離 + { （當(dāng)前單圈寄存器 - 設(shè)定原點(diǎn)時(shí)的單圈寄存器）  / 8388608 }*電機(jī)轉(zhuǎn)一圈的位移距離
    程序上注意點(diǎn)一個(gè)是要有個(gè)設(shè)原點(diǎn)的按鈕，就是獲取當(dāng)前單圈寄存器當(dāng)做原點(diǎn)單圈寄存器數(shù)；另一個(gè)就是通訊延時(shí)的問(wèn)題，電機(jī)速度為0后的100ms以上數(shù)據(jù)再保存，位置會(huì)比較準(zhǔn)


    當(dāng)然了，也可以直接把總數(shù)設(shè)置為原點(diǎn)位置，以下供參考：
    PROGRAM Main  VAR      MultiTurnValue : INT;    // 多圈寄存器的值      SingleTurnValue : INT;    // 單圈寄存器的值      AbsolutePosition : INT;   // 絕對(duì)位置值      MaxSingleTurnValue : INT := 8388608; // 23位編碼器單圈最大值為8388608   END_VAR   // 計(jì)算絕對(duì)位置  // 絕對(duì)位置是多圈值乘以單圈的最大值加上單圈值  AbsolutePosition := (MultiTurnValue * MaxSingleTurnValue) + SingleTurnValue;   END_PROGRAM
    技術(shù)交流vx： Electric973
    發(fā)火點(diǎn)
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    11樓  發(fā)表于: 2024-03-19 07:31
    手動(dòng)時(shí)，實(shí)時(shí)讀取。自動(dòng)后就不在讀取