zaihui1986
級(jí)別: 探索解密
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樓主  發(fā)表于: 2012-10-26 12:51
用ZRN指令時(shí)候怎么判斷伺服的運(yùn)動(dòng)方向。我現(xiàn)在有個(gè)伺服連了個(gè)絲桿。左邊有兩個(gè)光電開關(guān),一個(gè)是原點(diǎn),一個(gè)是左極限。右邊有一個(gè)右極限的光電。現(xiàn)在的情況是:
一、我用DRVA發(fā)正脈沖DRVA    D10   K30000   Y0   Y4,伺服是往右運(yùn)行的。但是用zrn原點(diǎn)回歸指令,有時(shí)是往左,有時(shí)是往右。比如我先吧伺服往右移動(dòng)一段距離,比如3CM。再執(zhí)行原點(diǎn)回歸。伺服就會(huì)往右走,可是我的原點(diǎn)在左邊。但是,我把儲(chǔ)存脈沖數(shù)目的寄存器清零后,再執(zhí)行原點(diǎn)回歸指令,那么伺服就會(huì)往左走,直到原點(diǎn)信號(hào)由on變?yōu)閛ff,伺服捕捉到第一個(gè)Z相脈沖,停下來(lái)。
二、這個(gè)情況比較嚴(yán)重,還拿上面這個(gè)伺服說(shuō)話。 比如我的伺服按照zrn指令回到原點(diǎn)了,但是我再次按原點(diǎn)回歸指令他還會(huì)朝左邊運(yùn)行,一直運(yùn)行,尋找原點(diǎn),這樣就會(huì)發(fā)生錯(cuò)誤。小弟第一次弄伺服,希望大俠們幫幫忙!
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1樓  發(fā)表于: 2012-10-27 09:00
第一個(gè)問(wèn)題在ZRN時(shí),加上rst Y4,我想你ZRN時(shí)可能程序的其它地方Y(jié)4為NO。
第二個(gè)問(wèn)題可在每次ZRN后再接著正轉(zhuǎn),讓檔塊回到原點(diǎn)開關(guān)的右邊。
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2樓  發(fā)表于: 2012-10-29 10:15
用復(fù)位ZRN時(shí)的下降沿置位DRVI。