伺服電機驅動滑塊加工工件，加工過程中工件卡死，如何讓伺服知道并停下來？

        加工一個工件，如下圖所示，設備采用伺服進給，因為要預先設定進給量，伺服采用位置控制模式。伺服系統(tǒng)全部采用三菱的，花了有大幾萬，伺服驅動器采用MR-J3-700A，伺服電機采用HF-SP702B。功率7Kw。（第一次做這臺設備，選大了點）


    正常加工時是不會出現(xiàn)工件卡死等緊急情況的，但是有時候加工工藝參數(shù)不對，導致工件在加工過程中卡死。但是伺服還要按照預先設定的參數(shù)走完，這時候卡死的工件阻礙伺服進給，使伺服轉矩增大，但是我在做這個設備的時候，伺服額定扭矩選的過大，沒有到達伺服極限扭矩，伺服繼續(xù)進給，可能會對工件、模具、設備和傳動系統(tǒng)造成損壞。
    請問如何能夠避免這個情況，上次咨詢一個工程師，他說采用傳感器監(jiān)控工件加工情況，形成閉環(huán)，但是沒有找到合適的傳感器，而且設備上沒有預留安裝傳感器的位置。請問能否用其他的辦法？我的想法是：
    1、能否設置伺服的轉矩保護，在伺服驅動器中設置關于轉矩的參數(shù)。使得一旦工件卡死，伺服輸出轉矩超過驅動器中設定的轉矩，伺服自動停止。不知道伺服里面有沒有這樣的功能。
    2、提起模擬量監(jiān)視輸出MOD1，做反饋，但是有些工程師說模擬量監(jiān)視輸出值不是太準確，而且不知道硬件上從伺服驅動器到PLC如何連線。
    最好能采用第一種方案，這樣只需要設置伺服參數(shù)，而不需要改變硬件。



由于滑塊的位移和速度是加工過程中兩個重要的工藝參數(shù)，現(xiàn)在要精確控制滑塊的位移量和速度。我采用的是位置+速度控制模式。

剛從其他工程師咨詢了一下：有三種觀點，

一種認為：要通過伺服電機的扭矩控制模式，但是伺服控制模式PA01里面只有位置、速度、轉矩、位置+速度，速度+轉矩，轉矩+位置共六種，沒有這種速度+位置+轉矩控制模式。

另一種認為：可以設置PA11：正轉轉矩限制，PA12：反轉轉矩限制。在位置+速度控制模式下，不管定位完成沒有，只要超過設定的扭矩，伺服就會報警停下來。如果是這樣的話就好了。

第三種（三菱客服）認為：力矩限制是要超過伺服的額定轉矩的300%才能發(fā)出50號報警，并使伺服停止。由于是第一臺設備，我選的伺服型號大了，也就是說出現(xiàn)了故障，伺服還沒超過額定轉矩，伺服也不會停下來。

    上面三種觀點也不知道孰對孰錯，第一次弄這么大功率的伺服，不敢隨便實驗調試，我也不想改變現(xiàn)有硬件，最好是能改變伺服參數(shù)設置來實現(xiàn)功能，我還是想先咨詢一下你們有經驗的工程師再做決定。

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