cyh1986
級別: 家園?
精華主題: 0
發(fā)帖數(shù)量: 370 個
工控威望: 744 點
下載積分: 737 分
在線時間: 302(小時)
注冊時間: 2009-04-28
最后登錄: 2024-12-17
查看cyh1986的 主題 / 回貼
樓主  發(fā)表于: 2017-10-17 19:41
大家好,小車是水平方向運動的。一共有14個位置?奎c。有編碼器計數(shù),另外裝了以個接近開關(guān)做定位。小車比較重,慣性大。編碼器有不能每次都到原點。有累計誤差。現(xiàn)在是這樣處理的,利用命令的位置數(shù)值和編碼器讀取的數(shù)值進行比較,如果兩個數(shù)的插值小于100,那么接近開關(guān)就開始定位檢測,當(dāng)接近開關(guān)檢測的信號的時候,認為小車到位。
另外還利用接近開關(guān)的進行加減計數(shù),來判斷小車在14個位置的哪一個位置。原來也想用編碼器來做數(shù)值區(qū)間比較的,例如第一個位置為0,第2個位置為1000.第3個位置的為2000,讓編碼器的數(shù)值在1000的時候,認為小車在位置1,實際情況是,在位置1的時候,小車的位置數(shù)值有可能是1050。
在自動的時候,利用接近開關(guān)進行加減計數(shù),還能準確的判斷小車所處的位置。但是手動時,由于經(jīng)常點動小車,特別是在檢測點附近的時候,可能造成接近開關(guān)動作了兩次,加減計數(shù)就錯了。
請問大家有什么辦法來處理這樣的情況
liuaihua99
工業(yè)機器人應(yīng)用,非標(biāo)設(shè)備制造。
級別: 家園?
精華主題: 0
發(fā)帖數(shù)量: 61 個
工控威望: 900 點
下載積分: 1408 分
在線時間: 194(小時)
注冊時間: 2016-07-16
最后登錄: 2024-12-22
查看liuaihua99的 主題 / 回貼
1樓  發(fā)表于: 2017-11-10 16:25
如果不想再增加硬件。 你接近開關(guān)產(chǎn)生脈沖計數(shù)時,同時計時,如5秒,5秒內(nèi)產(chǎn)生的脈沖不再計數(shù)。這樣就不會錯了。