13771165220
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樓主  發(fā)表于: 2019-09-12 09:54
現(xiàn)有一機(jī)器人,動(dòng)作如下,給三臺(tái)機(jī)分別供料。
三臺(tái)機(jī)為一產(chǎn)線。第一臺(tái)做完的工件放入第二臺(tái)。第二臺(tái)做完的放第三臺(tái),第三臺(tái)做完取出。循環(huán)。
如果中間某因素機(jī)器人停止后怎么處理。比如此時(shí)機(jī)器人爪子上還有第二臺(tái)已加工完成但是未放入第三臺(tái)的工件。
此時(shí)停止后按何種方式處理恢復(fù)生產(chǎn)?
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    anlyl2014
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    1樓  發(fā)表于: 2019-09-12 14:40
    你是1臺(tái)機(jī)器人供3臺(tái)下位機(jī)做搬運(yùn)的動(dòng)作?機(jī)器人是移動(dòng)的還是固定的?是什么品牌的機(jī)器人?
    樓主留言:
    安川。
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    2樓  發(fā)表于: 2019-09-12 14:54
    現(xiàn)在以固定式機(jī)器人供3臺(tái)機(jī)上下料程序供你參考:
    1.供料裝置,例如輸送帶工裝,擺放好工件;
    2.機(jī)器人檢測(cè)到供料裝置OK信號(hào),調(diào)用從輸送帶取料子程序;
    3.機(jī)臺(tái)1,允許取放料信號(hào)OK,調(diào)用機(jī)臺(tái)1取放料子程序;
    4.機(jī)臺(tái)2允許取放料信號(hào)OK,調(diào)用機(jī)臺(tái)2取放料子程序;
    5.機(jī)臺(tái)3允許取放料信號(hào)OK,調(diào)用機(jī)臺(tái)3取放料子程序;
    6.收料裝置OK信號(hào),調(diào)用放料到收料裝置;
    返回第2步,循環(huán).
    樓主留言:
    非常感謝你提供的思路。
    [ 此帖被anlyl2014在2019-09-13 19:14重新編輯 ]
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    3樓  發(fā)表于: 2019-09-12 14:59
    固定式機(jī)器人的話,要考慮,機(jī)器人是否能夠轉(zhuǎn)得到各工位,移動(dòng)式機(jī)器人的話,要增加移動(dòng)軸;
    你說(shuō)的有某一機(jī)臺(tái)故障,不會(huì)影響程序的,有故障的話,OK信號(hào)不會(huì)發(fā)出,機(jī)器人會(huì)等信號(hào);
    暫停的話,程序只是暫停,繼續(xù)運(yùn)行后,會(huì)接著運(yùn)行
    機(jī)器人爪子,通常會(huì)設(shè)計(jì)成兩個(gè),1個(gè)取料,1個(gè)放料,
    希望能幫到你
    樓主留言:
    如果某臺(tái)機(jī)器出現(xiàn)異常,那么可以進(jìn)行暫;謴(fù)故障然后再繼續(xù)工作嗎?人如果進(jìn)入機(jī)器人工作范圍是不是務(wù)必?cái)嚅_(kāi)伺服電源?還是可以暫停機(jī)器人去恢復(fù)?
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    4樓  發(fā)表于: 2019-09-13 19:13
    安川機(jī)器人,我自己沒(méi)應(yīng)用過(guò),但在之前服務(wù)過(guò)的公司見(jiàn)過(guò)別人做的項(xiàng)目,我用得多的是FANUC;程序指令大同小異;
    是的,當(dāng)機(jī)臺(tái)出故障時(shí),與機(jī)器人交換的信號(hào)不出現(xiàn),程序不調(diào)用下一子程序,安全方面,如人進(jìn)入機(jī)器人活動(dòng)范圍,可以讓程序暫停,也可急停,讓機(jī)器人停止運(yùn)行,當(dāng)人離開(kāi)安全區(qū)后,復(fù)位再啟動(dòng)程序,機(jī)器人會(huì)接著運(yùn)行。
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