支魂0009
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樓主  發(fā)表于: 2023-04-04 16:05
匯川H5U 進(jìn)行包裝機(jī)色標(biāo)編程，
遇到的問(wèn)題是，我通過(guò)探針抓虛軸位置，在速度變化以后虛軸位置抓取的值變化很大，感覺(jué)是不是不具有參考性。

是不是還需要?jiǎng)e的一個(gè)原點(diǎn)還是換一種方案？

求助各位大佬了，匯川的PLC也是第一次用。

多謝多謝。��！
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1樓  發(fā)表于: 2023-04-06 16:57
引用
引用第2樓18857713026于2023-04-06 14:14發(fā)表的  :
如果直接PLC設(shè)置IO探針 抓虛軸.factP   可以直接差值(虛軸模-色標(biāo)設(shè)置位置)補(bǔ)償牽引輸送軸   精度比伺服探針差點(diǎn)   枕包機(jī)夠用
這樣也簡(jiǎn)單

精度大概2mm左右      偏差你要不*系數(shù) 慢慢調(diào)   疊加速度 =(>1的系數(shù))*輸送.fsetV   慢慢調(diào)唄   摸魚(yú)下班剛好

問(wèn)一下，我現(xiàn)在測(cè)試階段是，裝兩個(gè)伺服， 沒(méi)有帶負(fù)載，

兩個(gè)伺服都跟隨總虛軸運(yùn)行，切刀沒(méi)有變速。  
總虛軸主軸[1]:=3600
切刀從軸[1]:=3600
type[1]:=直線

同時(shí)我在牽引伺服這邊接入DI 探針，在驅(qū)動(dòng)器上。

測(cè)試的時(shí)候把牽引伺服一圈定義為3600。 方便觀察。
牽引電機(jī)一圈收到一個(gè)DI信號(hào)， 測(cè)出的位置大約在3650這個(gè)位置，我進(jìn)行位置疊加，以后牽引下次遇到DI時(shí)還是有誤差，一直沒(méi)有糾正過(guò)來(lái)。想問(wèn)一下是哪里的問(wèn)題?
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2樓  發(fā)表于: 2023-04-06 17:02
引用
引用第1樓18857713026于2023-04-06 13:57發(fā)表的  :
所以PLC都一樣  不單單是匯川 其他牌子一樣用補(bǔ)償

補(bǔ)償相位就2個(gè)指令    一個(gè)位置疊加  一個(gè)相位偏移

作用對(duì)象都是從軸
.......
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3樓  發(fā)表于: 2023-04-07 09:00
引用
引用第5樓18857713026于2023-04-06 22:40發(fā)表的  :


在測(cè)試疊加之前  你得先效正伺服跟隨誤差  
用伺服軟件 抓取位置波形    先把伺服位置跟隨誤差(編碼器單位) 壓倒你的精度之類(lèi)  

.......

之前做過(guò)三菱80SSC的對(duì)標(biāo)方案，是80SSC模塊里面的MARK抓虛軸的當(dāng)前位置和袋長(zhǎng)+色標(biāo)偏移作比較，現(xiàn)在我測(cè)試匯川過(guò)如果使用虛軸探針抓過(guò)來(lái)的值誤差很大，
所以想使用 驅(qū)動(dòng)器探針，機(jī)械這邊的方案只能色標(biāo)糾牽引。因?yàn)槭请p對(duì)標(biāo)。外帶包裝里面還有內(nèi)袋，如果糾刀軸的話(huà)，時(shí)間久了以后。內(nèi)袋物料的位置會(huì)發(fā)生變化。

第一次用匯川的H5U，這個(gè)跟隨誤差沒(méi)設(shè)置過(guò)。假如先不考慮跟隨誤差的情況下，我色標(biāo)每次抓取牽引軸的當(dāng)前位置，然后把牽引軸使用增量模式，抓取色標(biāo)位置以后，比較是上次的位置+3600是嗎?這樣進(jìn)行比較? 然后再反饋到   偏移指令中是嗎？
煩請(qǐng)指教，十分感謝！