devin_lxd
大家好才是真的好！
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樓主  發(fā)表于: 10天前
程序自動運(yùn)行中，如果有異常，一般處理方法：
1.跳轉(zhuǎn)異常程序，復(fù)位后按啟動繼續(xù)異常點(diǎn)往下運(yùn)行。
2. 跳轉(zhuǎn)異常程序，手動模式，復(fù)位后按啟動繼續(xù)異常點(diǎn)往下運(yùn)行OR復(fù)位后從頭開始運(yùn)行

對于以上兩種復(fù)位方式，第二種程序邏輯有點(diǎn)復(fù)雜�。「魑辉趺刺幚砟�？
libin520
雖然沒什么突破和進(jìn)步，卻還是每天在堅(jiān)持著。
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1樓  發(fā)表于: 10天前
記住X和Y的一些狀態(tài)。按啟動按鈕時(shí)，進(jìn)行異或比較。可知道手動操作了那些地方。提示剛才動了哪里？需要恢復(fù)到之前的狀態(tài)。或者提示了報(bào)警信息，整個(gè)復(fù)位按鈕，保證沒有撞機(jī)的情況下，各個(gè)恢復(fù)。馬達(dá)坐標(biāo)。需要想更好的方法的考慮。
樓主留言：
如如程序走了一半，有異常的話，很多執(zhí)行機(jī)構(gòu)都要去復(fù)位，如果再按中斷時(shí)的程序繼續(xù)執(zhí)行，那么動作會很多啊，這個(gè)點(diǎn)不好處理
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libin520
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2樓  發(fā)表于: 9天前
要求不是很高的機(jī)器。可以在報(bào)警時(shí)，讓其他運(yùn)動機(jī)構(gòu)運(yùn)動到位，有報(bào)警的機(jī)構(gòu)。單獨(dú)處理。要么人機(jī)交互處理。一般打螺絲。機(jī)器其他地方報(bào)警。對大螺絲沒影響的。那么就讓打螺絲機(jī)構(gòu)。執(zhí)行完打螺絲任務(wù)停在待機(jī)位。報(bào)警。開門。也就兩秒鐘。各機(jī)構(gòu)都能完成走到位動作。不會停在半路。
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