無人搬運系統(tǒng)，需要的找我

word文件打不開~~俺的版本太低了~

簡易型無人搬運車
無人搬運車系統(tǒng)簡稱ＡＧＶＳ，是當今柔性制造系統(tǒng)（ＦＭＳ）和自動化倉儲系統(tǒng)中物流運輸?shù)挠行�手段。無人搬運車系統(tǒng)的核心設備是無人搬運車（ＡＧＶ），作為一種無人駕駛工業(yè)搬運車輛，ＡＧＶ在本世紀50年代即得到了應用。一般用蓄電池作為動力，載重量從幾公斤到上百噸，工作場地可以是辦公室、車間，也可以是港口、碼
頭�，F(xiàn)代的ＡＧＶ都是由計算機控制的，車上裝有微處理器。多數(shù)的ＡＧＶＳ配有系統(tǒng)集中控制與管理計算機，用于對ＡＧＶ的作業(yè)過程進行優(yōu)化，發(fā)出搬運指令，跟蹤傳送中的構件以及控制ＡＧＶ的路線。

無人搬運車的引導方式主要有電磁感應引導、激光引導和磁鐵陀螺引導等方式，其中以激光引導方式發(fā)展較快，但電磁感應引導和磁鐵陀螺引導方式占有較大比例。電磁感應引導是利用低頻引導電纜形成的電磁場及電磁傳感裝
置引導無人搬運車運行。其基本工作原理是交變電流流過電纜時，在電纜周圍產生電磁場離導線越近處磁場強度越大，遠處其磁場強度弱。通過感應線圈的電磁場在線圈兩端感應出電壓，這一電壓與磁場強度成正比。當電纜處于線圈中間時，左右線圈的電壓相等，轉向信號為零。當引導天線偏向引導電纜的任一側時，一側線圈電壓升高，另一側的電壓降低，兩個感應線圈的電位差就是操縱ＡＧＶ轉向的信號，從而控制轉向電機來校正ＡＧＶ的運行方向。
    這種激光導引的搬運車可以不在人監(jiān)督的情況下完成物體的搬運，人只要在第一次搬運時引導搬運車完成一次學習，搬運車就會自動完成剩下的任務。
    自動搬運車就是靠發(fā)射頭發(fā)射激光束，然后接受由四周反射回的激光束。來計算自己的位置以及運動的方向，實現(xiàn)自動搬運。
    在ＡＧＶ運行路線的地表下埋設若干條不同頻率電流的電纜，由ＡＧＶ控制器通過天線分別檢測出信號，用于控制和引導ＡＧＶ沿指定路線運行。天線及其感應線圈用于檢測ＡＧＶ相對于引導電纜的偏移量，精確校正ＡＧＶ的運行方向。這種引導方式屬于傳統(tǒng)的方式，技術較成熟，ＡＧＶ本身的成本低，工作可靠。其缺點是需要在運行線路的地表下埋設電纜，施工時間長，費用高，不易變更路線，這種引導方式適用于大中型的ＡＧＶ，目前仍在較
廣泛地應用�！〖す庖龑У墓ぷ髟�理利用安裝在ＡＧＶ上的激光掃描器識別設置在其活動范圍內的若干個定位標志來確定其坐標位置，從而引導ＡＧＶ運行，這種工作方式屬于導航式引導。激光掃描器一般安裝在ＡＧＶ的較高位
置，使各定位標志與激光掃描器較好地呼應，并通過系統(tǒng)的串行口與ＡＧＶ的控制板聯(lián)接。定位標志是由高反光材料制成，固定在沿途的墻壁或支柱上。激光掃描器利用脈沖激光器發(fā)出激光并通過一個內部反射鏡以一定的轉速旋
轉，對周圍進行掃描，測出每個定位標志的距離和角度，計算出ＡＧＶ的Ｘ、Ｙ坐標，從而引導ＡＧＶ按照預先設定的路線運行�？梢岳�用學習軟件找出相應的定位標志，并將其坐標位置存儲起來。
    輥道式激光無人駕駛搬運車（以下簡稱ＡＧＶ）是在推挽式激光ＡＧＶ基礎上變型設計的又一種新產品。其控制系統(tǒng)和總體外形模式基本未變，只是在移載系統(tǒng)方面進行了變換，還加強了驅動功率和電池容量，以便于適應野外爬坡要求。該車技術指標先進，結構簡單，造型美觀，移動靈活實用，作業(yè)效率高。該輥道式激光ＡＧＶ已用于
煙草行業(yè)的煙葉庫自動化搬運系統(tǒng)，借助于托盤裝載，自動地將不同地點相同高度站臺上的成包煙葉按要求進行搬運。也可用于其它自動化倉庫，以站臺或輸送機為裝卸點進行入（出）庫搬運作業(yè)。采用這種搬運車的環(huán)境要求是站臺必須帶有動力傳動輥道，ＡＧＶ�？吭谡九_邊，ＡＧＶ上的輥道和站臺上的輥道對接之后同步動作，實現(xiàn)貨物

移送，因此，系統(tǒng)要求托盤標準，傳遞高度一致，輥道傳遞速度吻合。其最大優(yōu)點是作業(yè)效率高。在結構上輥道式激光無人駕駛搬運車具有以下優(yōu)點：（1 ）按模塊化和系列化設計結構。該搬運車結構是按模塊化、系列化進行變
型設計的，基本與推挽式車型結構具有通用性和互換性，只是將推挽式移載系統(tǒng)改為輥道式移載系統(tǒng)。（2 ）搬運車上輥道采用單排9 輥串聯(lián)鏈傳動方式，由一臺減速電動機帶動。當執(zhí)行裝貨任務時，ＡＧＶ�？吭谥付ㄕ九_，確認對接完畢，車上輥道先轉動，然后站臺輥道轉動，貨物送至車上輥道。當貨物到達ＡＧ中心部位，由對中到位
檢測器確認載貨托盤已在規(guī)定位置，ＡＧＶ自行駛向目標地點。將載貨托盤卸到站臺輥道的過程是：ＡＧＶ�？吭谥付ㄕ九_，確認對接完畢，站臺輥道先轉動，車上輥道后轉動，載貨托盤送至站臺輥道，確認卸貨任務完成后ＡＧＶ駛向下一目標。（3 ）裝卸過程是在小車與站臺對接平面，靠輥道滾動完成，沒有專門的移載裝置。（4 ）輥道
裝置是獨立的整套部件，便于變型設計成鏈式或帶式的ＡＧＶ。
    由于ＡＧＶ的激光引導裝置可以采用標準的器件、控制板和軟件，所以與其它引導方式比較，具有容易安裝、容易編程和性能價格比高等優(yōu)點，在導航式引導方式中，激光引導的定位精度比較高。其缺點是比電磁感應式引導的成本高一些，且在有些使用環(huán)境中易受干擾。
    隨著傳感技術和信息技術的發(fā)展，ＡＧＶ也在向智能化方向發(fā)展，因此也稱ＡＧＶ為智能搬運車。相信智能化技術的應用一定會使ＡＧＶ面臨一個更廣闊的發(fā)展。

幫助一樓一下。   

呵呵，謝謝樓上了。

以前在的單位有套倉儲系統(tǒng)類似與此，只是以前接觸很少沒有研究過。看來也是比較大的工程才有用到這個~
如何能更加智能化一些呢~~有待研究��！

很好的資料，要努力學習啊
謝謝大大的分享,,,,,,,,

很好的資料,有待研究

我做機器人搬運，呵呵，川崎