hongbosun
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樓主  發(fā)表于: 2020-07-03 16:56

9. 在機器人不通電的情況下，電機轉(zhuǎn)數(shù)是需要通過SMB上的電池來存儲，如果機器人不通電時電池沒電等，機器人開機后就會報錯“轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器沒有更新”。此時，只是電機的旋轉(zhuǎn)圈數(shù)丟失，零位的參考編碼器值沒有丟失。

10. 發(fā)生9的錯誤時，把相關(guān)軸移動到刻度線附近（肉眼允許有偏差），點擊“更新轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器”即可，此時更新完后，各軸顯示數(shù)據(jù)非零，而是此時機器人的位置（比如零點幾度，由于肉眼對刻度造成的誤差所致）


上面是網(wǎng)上的解釋，不是很看得明白。電池沒電且機器人不通電的情況下，為什么編碼器的值還能不丟失，既然編碼器的值沒有丟失為什么還要去校準零位。哪位大神來幫我掃掃盲吧
ddsloveme1
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1樓  發(fā)表于: 2020-07-08 15:10
應(yīng)該是絕對零位和相對零位
pengkejun
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2樓  發(fā)表于: 2020-10-06 19:21
電池沒電且機器人不通電編碼器值不丟失是因為伺服電機的編碼器是單圈絕對值編碼器，單圈絕對值編碼器加圈數(shù)得出絕對位置，要更新轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器就是把計多少圈的計數(shù)器清零。