左側(cè)料盤一行10個(gè)，會(huì)出現(xiàn)隨機(jī)不良品，現(xiàn)在要取走不良品后，在右邊備品盤取料補(bǔ)上不良品的空位，補(bǔ)料吸嘴有3個(gè)，怎樣的寫算法比較好呀

有點(diǎn)復(fù)雜的

優(yōu)先補(bǔ)連續(xù)3個(gè)的

來料時(shí)檢查是否有不良,第一個(gè)不良在哪個(gè)位置,第一個(gè)吸嘴移動(dòng)到位置判斷每個(gè)線下是否有不良,有則落下吸取,抬起后在判斷是否有料,是否有空的吸盤,有空吸盤判斷是否有不良,有的話以第一個(gè)空吸嘴對(duì)應(yīng)第一個(gè)NG料,在判斷每一個(gè)空吸盤下是否有不良,有則落下吸,吸滿丟一次在循環(huán)

我之前做過類似的，用計(jì)步，出現(xiàn)不良品后記錄此位置，運(yùn)轉(zhuǎn)到第一個(gè)吸嘴時(shí)就取走，如過同時(shí)出現(xiàn)兩個(gè)就跳轉(zhuǎn)到兩個(gè)吸嘴的時(shí)候再取走，三個(gè)的也一樣，程序編寫起來也簡(jiǎn)單，整體流程也好做一些

引用

引用第3樓17625606414于2023-04-22 16:56發(fā)表的  :
來料時(shí)檢查是否有不良,第一個(gè)不良在哪個(gè)位置,第一個(gè)吸嘴移動(dòng)到位置判斷每個(gè)線下是否有不良,有則落下吸取,抬起后在判斷是否有料,是否有空的吸盤,有空吸盤判斷是否有不良,有的話以第一個(gè)空吸嘴對(duì)應(yīng)第一個(gè)NG料,在判斷每一個(gè)空吸盤下是否有不良,有則落下吸,吸滿丟一次在循環(huán)

踢不良品還是簡(jiǎn)單，主要是提高補(bǔ)料的效率

引用

引用第4樓遠(yuǎn)成自動(dòng)化于2023-04-22 17:01發(fā)表的  :
我之前做過類似的，用計(jì)步，出現(xiàn)不良品后記錄此位置，運(yùn)轉(zhuǎn)到第一個(gè)吸嘴時(shí)就取走，如過同時(shí)出現(xiàn)兩個(gè)就跳轉(zhuǎn)到兩個(gè)吸嘴的時(shí)候再取走，三個(gè)的也一樣，程序編寫起來也簡(jiǎn)單，整體流程也好做一些

補(bǔ)料的思路是怎樣的啊

不知道你前后是怎么運(yùn)行的，先統(tǒng)計(jì)10個(gè)隨機(jī)料里面被踢出的位置，然后機(jī)器人直接擺到那個(gè)位置就行

引用

引用第5樓種草官于2023-04-23 09:22發(fā)表的  :

踢不良品還是簡(jiǎn)單，主要是提高補(bǔ)料的效率

真的要把所有情況考慮進(jìn)去做的很智能的話要做好多;要不然就是來料的間隔里取一顆良品,等不良品被吸盤取走后放下良品,這樣又有兩個(gè)空吸盤可以取料

把時(shí)序圖畫出來用時(shí)間占比法去分析
1、把設(shè)備的功能分解到每個(gè)不可中斷的最基本動(dòng)作,比如補(bǔ)料,一旦開始就要等待此動(dòng)作結(jié)束,并且實(shí)測(cè)出每個(gè)動(dòng)作的循環(huán)時(shí)間,這樣就獲得了一個(gè)一個(gè)的時(shí)間塊，隨著設(shè)備工藝進(jìn)行這些時(shí)間塊一字碼開
2、當(dāng)資源被占用(比如吸嘴)產(chǎn)生等待,或者幾個(gè)機(jī)構(gòu)同時(shí)在執(zhí)行時(shí)新開1行，并且理論上肯定會(huì)產(chǎn)生空隙
3、最終目標(biāo)應(yīng)該是最大化某一個(gè)動(dòng)作的時(shí)間占比,并且整個(gè)周期內(nèi)產(chǎn)生盡力少的空隙，基本上圖畫出來了就知道要怎么調(diào)度了

我去年做過一個(gè)類似的機(jī)器，我是一次吸取十六個(gè)產(chǎn)品，中途把中間的隨機(jī)不良拋掉，在擺盤的時(shí)候需要跳料擺盤（不良品已丟，需要跳過去），有時(shí)候可能一模只有兩三個(gè)良品，我是優(yōu)先擺滿前面的空位，在一次補(bǔ)齊后面的空缺

要高效，就要求機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)10個(gè)吸嘴。