帥到?jīng)]朋友
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樓主  發(fā)表于: 2024-03-14 22:28
需要用壓力傳感器配合伺服電機(jī)做一個(gè)類似pid保壓的效果，首先找到預(yù)壓位置快速壓合，達(dá)到一定壓力后開始加壓，達(dá)到指定壓力后進(jìn)行保壓，物體加熱膨脹后壓力變大，電機(jī)需要退后保持壓力動(dòng)態(tài)平衡！如何實(shí)現(xiàn)保證壓力曲線波動(dòng)穩(wěn)定，沒有很大跳動(dòng)？
皮五
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1樓  發(fā)表于: 2024-03-15 08:06
用帶內(nèi)部位置控制的驅(qū)動(dòng)器，快速定位用內(nèi)部定位模式，位置到達(dá)后切換到扭矩模式，
驅(qū)動(dòng)器的扭矩模式可以做到始終保持扭矩，超過扭矩后反轉(zhuǎn)保持設(shè)定的扭矩
樓主留言：
壓力表有模擬量的反饋的，目前保壓階段用的多段速度模式，而且壓力設(shè)定是可以隨時(shí)改變，然后繼續(xù)保持更新后的壓力
皮五
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2樓  發(fā)表于: 2024-03-15 11:26
引用
引用第4樓來人給朕退下于2024-03-15 10:39發(fā)表的  :


補(bǔ)充一點(diǎn)，你自己做的PID沒有伺服本身的PID算法好的。

用電機(jī)的固定扭矩控制壓力不是很穩(wěn)定，因?yàn)殡姍C(jī)需要克服機(jī)械自身的重量和垂直上下的阻力，這里的阻力每次都不一樣
電機(jī)不知道阻力變化，只知道用固定的扭矩輸出

在垂直軸上加壓力傳感器+PID控制方向是對(duì)的，就是程序不怎么好做