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4a118
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樓主  發(fā)表于: 2024-06-14 17:53
圖片:
如圖,這個是自動清洗搬運(yùn)裝置,1.7號為進(jìn)出產(chǎn)品輸送帶,234為清洗工位,時間3分鐘(每框產(chǎn)品必須過),4,5工位烘干位,過其中一個位(空的),時間也3分鐘。過程其中有的位置必須等,有的位置清洗時間長,搬運(yùn)機(jī)構(gòu)必須去干其他活,感覺程序要移位指令,但又挺復(fù)雜,大家有沒好的意見,謝謝了!!
不小心遇見你
自動項目、PLC、視覺、通訊等工控軟件開發(fā)QQ3515716
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1樓  發(fā)表于: 2024-06-14 20:30
沒啥難的吧  每個工位獨(dú)立干活  相互互鎖就好
項目、視覺、通訊QQ3515716
suegu2
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2樓  發(fā)表于: 2024-06-15 09:21
每個位置都按一個工位考慮 分配各自的請求和完成信號 ,搬運(yùn)機(jī)構(gòu)按信號干活就好啦,注意好互鎖
4a118
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3樓  發(fā)表于: 2024-06-15 11:26
引用
引用第2樓suegu2于2024-06-15 09:21發(fā)表的  :
每個位置都按一個工位考慮 分配各自的請求和完成信號 ,搬運(yùn)機(jī)構(gòu)按信號干活就好啦,注意好互鎖

謝謝,有想去比如用0或1代表每個位的狀態(tài),一個位操作完后賦值,但如果在任意工位按停止,因為要考慮每個位的狀態(tài),清完所有工位,又多了很多種可能。
source08
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4樓  發(fā)表于: 2024-06-17 08:35
先邏輯功能順序先畫出來,再列出優(yōu)先等級,再加互鎖,基本上就搞定了。
biaogege520
清晨的風(fēng)
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5樓  發(fā)表于: 2024-06-17 14:24
位移指令,有料就工作沒料就跳過
liuqiang2012
慎言慎行,三思而后行!
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6樓  發(fā)表于: 2024-06-18 17:20
只要把搬運(yùn)看成是一個被動的機(jī)構(gòu)就行了,就是烘干要或者上料或者清洗要他干活了他才動,否則就是待命狀態(tài)。然后就是考慮一下是上料優(yōu)先還是下料優(yōu)先。
搞工控不自學(xué)不行,因為你一天不學(xué)你就落后了,這就是這個行業(yè)的特點
zmrs163
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7樓  發(fā)表于: 2024-06-19 08:39
這個問題可簡單可難。最簡單的,產(chǎn)品一個個過每個槽,烘干二選一。每個槽就完成不完成兩個狀態(tài),完成了去觸發(fā)機(jī)械手狀態(tài)的動作,你這槽子不多直接把所有排列組合拼起來都可以。如果槽子多,30個槽,這么寫就吃力了。如果機(jī)械手要提前停在最快完成的槽上面,難度就增大了。以前還有某客戶跟我說他們烘干一次發(fā)現(xiàn)水不干,能不能過兩次烘干槽,同時因為烘干慢,他們有3個烘干槽,3選2,難度直接提升一個檔次,后來又說有的藥槽太慢了,能不能弄M個相同的藥槽,過N次,并且保證M個槽子清洗產(chǎn)品的次數(shù)要均勻錯開,這樣換液不影響效率,要把上面這些情況都考慮進(jìn)去,算法很復(fù)雜了,而且因為清洗很慢,測試起來一天跑不了多少產(chǎn)品,很容易有Bug測試不出來。其實即使是最基礎(chǔ)的提前等待,不用排列組合的方式寫算法難度也不小,我那時還弄了個軟件模擬跑清洗算法,測試出來不少實機(jī)很難跑出來的bug
[ 此帖被zmrs163在2024-06-19 16:29重新編輯 ]
zmrs163
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8樓  發(fā)表于: 2024-06-19 10:45
引用
引用第8樓zmrs163于2024-06-19 08:39發(fā)表的  :
這個問題可簡單可難。最簡單的,產(chǎn)品一個個過每個槽,烘干二選一。每個槽就完成不完成兩個狀態(tài),完成了去觸發(fā)機(jī)械手狀態(tài)的動作,你這槽子不多直接把所有排列組合拼起來都可以。如果槽子多,30個槽,這么寫就吃力了。如果機(jī)械手要提前停在最快完成的槽上面,難度就增大了。以前還有某客戶跟我說他們烘干一次發(fā)現(xiàn)水不干,能不能過兩次烘干槽,同時因為烘干慢,他們有3個烘干槽,3選2,難度直接提升一個檔次,后來又說有的藥槽太慢了,能不能弄M個相同的藥槽,過N次,并且保證M個槽子清洗產(chǎn)品的次數(shù)要均勻錯開,這樣換液不影響效率,要把上面這些情況都考慮進(jìn)去,算法很復(fù)雜了,而且因為清洗很慢,測試起來一天跑不了多少產(chǎn)品,很容易有Bug測試不出來。其實即使是最基礎(chǔ)的提前等待,不用排列組合的方式寫算法難度也不小,我那時還弄了個軟件模擬跑清洗算法,測試出來不少實機(jī)很難跑出來的bug

我是這么寫的,首先每個槽有手自動,屏蔽,功能碼(功能碼相同代表只需要進(jìn)入任意一個槽即可,比如烘干),槽中有無產(chǎn)品,當(dāng)前清洗時間這幾個信息,機(jī)械手可以抽象為待機(jī),移動到取產(chǎn)品的槽位,抓(上升下降),移動到放產(chǎn)品的槽位,放(上升下降)這幾個狀態(tài),首先維護(hù)一個數(shù)組,存放了未被屏蔽的槽的編號,另外一個數(shù)組存放了這個槽的產(chǎn)品能否抓出來的判斷,然后從頭到尾遍歷,得到那幾個槽的產(chǎn)品可以抓出來,然后機(jī)械手在它的移動范圍里面取一個剩余時間最短的提前去等待,到時間抓即可。
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    9樓  發(fā)表于: 2024-06-19 11:11
    SFC簡單明了
    lzp7963350
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    10樓  發(fā)表于: 2024-06-21 10:42
    確實 SFC完美解決這個問題
    asasas
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    11樓  發(fā)表于: 2024-06-27 19:25
    學(xué)的我都蒙圈了
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