各位朋友：
請(qǐng)教大家一個(gè)問題，PLC發(fā)多少個(gè)脈沖，伺服電機(jī)實(shí)際走一公分距離，
其計(jì)算過程，是怎么計(jì)算，正反轉(zhuǎn)切換時(shí)，其齒輪間隙影響，會(huì)有誤差，如何補(bǔ)償，
不要笑話我，小弟新手，

1. 伺服電機(jī)轉(zhuǎn)速與給定脈沖頻率的關(guān)系
臺(tái)達(dá)ASMT07L250BK伺服電機(jī)的額定轉(zhuǎn)速為3000rpm，最高轉(zhuǎn)速為5000rpm；編碼器分辨率為2500ppr，其AB信號(hào)經(jīng)過伺服驅(qū)動(dòng)器4倍頻處理后成為10000ppr。
因此，要達(dá)到額定轉(zhuǎn)速3000rpm，給伺服驅(qū)動(dòng)器的脈沖信號(hào)應(yīng)當(dāng)是：3000轉(zhuǎn)/分鐘÷60秒/分鐘×10000脈沖/轉(zhuǎn)＝500K脈沖/秒，也就是說(shuō)輸入頻率應(yīng)當(dāng)是500KHz。由于西門子S7-200系列PLC輸出的最大脈沖是20KHz，所以伺服驅(qū)動(dòng)器的電子齒輪應(yīng)當(dāng)設(shè)定為1:25。
2. 伺服電機(jī)轉(zhuǎn)一圈X軸Y軸的移動(dòng)距離
A. X軸伺服
X軸伺服的傳動(dòng)結(jié)構(gòu)：X軸伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)直連在伺服電機(jī)上減速比為1:60的減速機(jī)，減速機(jī)上配節(jié)圓為129.23mm的同步帶輪，再通過同步帶驅(qū)動(dòng)機(jī)械手在X軸方向運(yùn)動(dòng)。因此X軸伺服電機(jī)轉(zhuǎn)1圈，機(jī)械手在X軸方向的移動(dòng)距離為：129.23×π÷60＝6.76646686163mm。也就是說(shuō)，機(jī)械手在X軸方向每行走1mm，需要給伺服電機(jī)1477.8761508027339801663557711312個(gè)脈沖。
B. Y軸伺服
Y軸伺服的傳動(dòng)結(jié)構(gòu)：Y軸伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)直連在伺服電機(jī)上減速比為1:4的減速機(jī)，減速機(jī)上配30齒的同步帶輪，通過同步帶驅(qū)動(dòng)齒數(shù)為28的同步帶輪；這個(gè)齒數(shù)為28的同步帶輪與絲桿軸連接，絲桿的螺距為10mm。因此Y軸伺服電機(jī)轉(zhuǎn)1圈，機(jī)械手在Y軸方向的移動(dòng)距離為：10×30÷28÷4=2.67857142857mm。也就是說(shuō)，機(jī)械手在Y軸方向每行走1mm，需要給伺服電機(jī)3733.3333333353244444444455063704個(gè)脈沖。