比如一個(gè)機(jī)器，有一個(gè)檢測(cè)物料的感應(yīng)器，如果一直有料的話就會(huì)
一直動(dòng)作，直到按結(jié)束為止。
如果中途停料，他會(huì)固定的停在某個(gè)動(dòng)作，
然后等料來(lái)了以后現(xiàn)繼續(xù)動(dòng)作，直到結(jié)束。
請(qǐng)問這個(gè)物料檢測(cè)的應(yīng)該怎么操作呢

這是入門級(jí)的問題；
檢測(cè)物料有無(wú)，是個(gè)開關(guān)量信號(hào)，當(dāng)有物料是，啟動(dòng)機(jī)器，例如：輸送機(jī)上的光電開關(guān)，就是檢測(cè)物料的，當(dāng)有料時(shí)，機(jī)器人來(lái)取料，送到加工設(shè)備；當(dāng)無(wú)料時(shí)，啟動(dòng)輸送機(jī)；而此時(shí)，機(jī)器人就走到等待位置，有料時(shí)，繼續(xù)。

可以理解為一個(gè)暫停信號(hào)

就這樣咯

你還有單獨(dú)的物料檢測(cè)傳感器就不錯(cuò)啦~

我之前做一個(gè)設(shè)備,都沒有獨(dú)立的檢測(cè)信號(hào),依靠取料氣缸的終點(diǎn)磁開去判斷是否取到了料,換句話說就是每個(gè)動(dòng)作流程取料都要先動(dòng)作一下,然后用這個(gè)動(dòng)作的結(jié)果去判斷是否有料,而且由于機(jī)械干涉,確認(rèn)無(wú)料后還要退回到原位.因?yàn)榱蟼}(cāng)動(dòng)作時(shí)間遠(yuǎn)小于主工位的加工時(shí)間,甲方要求料倉(cāng)的缺料不作為停機(jī)條件(即上一個(gè)產(chǎn)品處理完成前完全可以完成一次補(bǔ)料操作),也就是不能報(bào)警停機(jī).

因?yàn)槌绦蛘�體都是用狀態(tài)步+轉(zhuǎn)移條件寫的,所以這種情況下就對(duì)物料檢測(cè)單獨(dú)拉出來(lái)獨(dú)立寫一個(gè)簡(jiǎn)單的狀態(tài)機(jī):
有料->連續(xù)工作
無(wú)料->提示(蜂鳴器+燈)->復(fù)位料倉(cāng)到初始化狀態(tài)

狀態(tài)轉(zhuǎn)換入口條件兩個(gè),判斷條件只有一個(gè):
任意時(shí)刻取料動(dòng)作失敗,進(jìn)入無(wú)料狀態(tài),成功,進(jìn)入連續(xù)工作狀態(tài)
觸摸屏上補(bǔ)料完成按鈕,重新執(zhí)行一次取料動(dòng)作

這里主要有一個(gè)坑是對(duì)無(wú)料狀態(tài)的退出,不能一個(gè)檢測(cè)有料無(wú)料的輸入信號(hào)常開點(diǎn)直接卡在流程里,很危險(xiǎn)

有料延時(shí)工作，無(wú)料計(jì)時(shí)，計(jì)時(shí)內(nèi)暫傍，計(jì)時(shí)外待機(jī)。